Arexx RP6 V2 Build your own robot kit RP6 V2 Manuale Utente

Nach der Startbedingung folgt die 7Bit lange Adresse des Slaves, mit dem die Kom-

munikation stattfinden soll, gefolgt von einem Bit das festlegt ob Daten geschrieben 
oder gelesen werden. Der Slave bestätigt dies mit einem ACK ("Acknowledge" = Be-

stätigung). Danach folgen beliebig viele Datenbytes wobei der Empfang jedes einzel-
nen Bytes vom Slave mit einem ACK quittiert wird. Abgeschlossen wird die Übertra-

gung mit der Stopbedingung.   
Das war hier nur eine sehr kurze Beschreibung des I²C Busses. Mehr dazu finden Sie 

in der I²C Bus Spezifikation von Philips. Auch im Datenblatt des MEGA32 findet sich 
einiges dazu! 
In den Beispielprogrammen können Sie sehen, wie man das verwenden kann. In der 
RP6 Funktionsbibliothek sind die Funktionen zum Ansteuern des I²C Busses bereits 

vorhanden. Um das genaue Protokoll muss man sich also keine Gedanken mehr ma-
chen, es ist aber trotzdem nützlich, das schonmal gehört zu haben. 

Auf dem Mainboard des Roboters befinden sich insge-
samt   vier   Erweiterungsanschlüsse.   Zwei   davon   sind 

mit „XBUS1“ und „XBUS2“ beschriftet. XBUS ist eine 
Abkürzung   für   „eXpansion   BUS“,   also   Erweiterungs-

Bus. XBUS1 und XBUS2 sind voll-
ständig miteinander verbunden und 

symmetrisch   auf   dem   Mainboard 

angeordnet.   Deshalb   kann   man   die   Erweiterungsmodule   sowohl 

vorne, als auch hinten auf dem Roboter montieren. Auf jedem Er-
weiterungsmodul finden sich an einer Seite zwei XBUS Anschlüsse. 

Über je ein 14 poliges Flachbandkabel kann man die Erweiterungs-
module mit dem Mainboard und untereinander verbinden – dazu 

gibt   es   auch  zwei  identische   und   miteinander   verbundene   An-
schlüsse auf jedem Erweiterungsmodul. Der äussere Stecker muss 

dabei als Verbindung nach unten genutzt werden, während der in-
nere   für   die   Verbindung   nach   oben   gedacht   ist.   So   kann   man 

(theoretisch)   beliebig   viele   Module   übereinander   stapeln 
(s. Abb. - hier sind drei RP6 Lochraster Erweiterungsmodule abge-

bildet – diese kann man für eigene Schaltungen verwenden).
Auf den XBUS Anschlüssen sind Stromversorgung, der oben be-

schriebene I²C-Bus, Master Reset und Interrupt Signale vorhanden. 
Zur Stromversorgung stehen zwei Spannungen an den Anschlüssen bereit, natürlich 

die stabilisierten 5V vom Spannungsregler, aber auch die Akkuspannung. Diese verän-
dert sich mit der Zeit und schwankt je nach Belastung – sie liegt normalerweise im 

Bereich von etwa 5.5 (Akkus leer) bis etwa 8.5V (frisch aufgeladene Akkus – das vari-
iert von Hersteller zu Hersteller), kann aber auch je nach Belastung, Art und Ladezu-

stand der Batterien zeitweilig ausserhalb dieses Bereichs liegen.  
Das   Master   Reset   Signal   ist   wichtig   um   alle   Mikrocontroller   beim   Druck   auf   den 

Start/Stop Taster bzw. beim Programmieren zurückzusetzen. Die Bootloader in den 
Controllern starten ihre Programme übrigens bei einem low Puls (high-low-high) auf 

der SDA Leitung – so starten die Programme auf allen (AVR) Controllern gleichzeitig 
nachdem man den Start/Stop Taster gedrückt hat oder das Programm über die Boot-

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