Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 Manual Do Utilizador

Motion control is easy 

 

10.6 Operation of motion control for S7-1200 

 

Easy Book 

248

 

Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

There are 4 different homing functions. The first two functions allow the user to set the 

current position of the axis and the second two position the axis with respect to a Home 

reference Sensor.  
●  Mode 0 - Direct Referencing Absolute: When executed this mode tells the axis exactly 

where it is. It sets the internal position variable to the value of the Position input of the 

Homing instruction. This is used for machine calibration and setup. 
The axis position is set regardless of the reference point switch. Active traversing motions 

are not aborted. The value of the Position input parameter of the MC_Home instruction is 

set immediately as the reference point of the axis. To assign the reference point to an 

exact mechanical position, the axis must be at a standstill at this position at the time of 

the homing operation. 

●  Mode 1 - Direct Referencing Relative: When executed this mode uses the internal 

position variable and adds the value of the Position input on the Homing instruction to it. 

This is typically used to account for machine offset. 
The axis position is set regardless of the reference point switch. Active traversing motions 

are not aborted. The following statement applies to the axis position after homing: New 

axis position = current axis position + value of the Position parameter of the MC_Home 

instruction. 

●  Mode 2 - Passive Referencing: When the axis is moving and passes the Reference Point 

Switch the current position is set as the home position. This feature will help account for 

normal machine wear and gear backlash and prevent the need for manual compensation 

for wear. The Position input on the Homing instruction, as before, adds to the location 

indicated by the Reference Point Switch allowing easy offset of the Home position. 
During passive homing, the MC_Home instruction does not carry out any homing motion. 

The traversing motion required for this step must be implemented by the user via other 

motion control instructions. When the reference point switch is detected, the axis is 

homed according to the configuration. Active traversing motions are not aborted upon 

start of passive homing. 

●  Mode 3 - Active Referencing: This mode is the most precise method of Homing the Axis. 

The initial direction and velocity of movement is configured in the Technology Object 

Configuration Extended Parameters-Homing. This is dependent upon machine 

configuration. There is also the ability to determine if the leading edge or falling edge of 

the Reference Point Switch signal is the Home position. Virtually all sensors have an 

active range and if the Steady State On position was used as the Home signal then there 

would be a possibility for error in the Homing position since the On signal active range 

would cover a range of distance. By using either the leading or falling edge of that signal 

a much more precise Home position results. As with all other modes the value of the 

Position input on the Homing instruction is added to the Hardware referenced position. 
In active homing mode, the MC_Home instruction performs the required reference point 

approach. When the reference point switch is detected, the axis is homed according to 

the configuration. Active traversing motions are aborted. 

Modes 0 and 1 do not require that the axis be moved at all. They are typically used in setup 

and calibration. Modes 2 and 3 require that the axis move and pass a sensor that is 

configured in the "Axis" technology object as the Reference Point Switch. The reference 

point can be placed in the work area of the axis or outside of the normal work area but within 

movement range.