Galil DMC-2X00 用户手册

•  Chapter 4 Communication 

The DMC-2x00 can provide a block of status information with the use of a single command, QR.  This 
command, along with the QZ command can be very useful for accessing complete controller status.  
The QR command will return 4 bytes of header information and specific blocks of information as 
specified by the command arguments: 

 

 

QR ABCDEFGHST 

Each argument corresponds to a block of information according to the Data Record Map below.  If no 
argument is given, the entire data record map will be returned.  Note that the data record size will 
depend on the number of axes. 

UB 1

st

 byte of header 

Header 

UB 2

nd

 byte of header 

Header 

UB 3

rd

 byte of header 

Header 

UB 4

rth

 byte of header 

Header 

UW 

sample number 

I block   

UB 

general input 0 

I block   

UB 

general input 1 

I block   

UB 

general input 2 

I block   

UB 

general input 3 

I block   

UB 

general input 4 

I block   

UB 

general input 5 

I block   

UB 

general input 6 

I block   

UB 

general input 7 

I block   

UB 

general input 8 

I block   

UB 

general input 9 

I block   

UB 

general output 0 

I block   

UB 

general output 1 

I block   

UB 

general output 2 

I block   

UB 

general output 3 

I block   

UB 

general output 4 

I block   

UB 

general output 5 

I block   

UB 

general output 6 

I block   

UB 

general output 7 

I block   

UB 

general output 8 

I block   

UB 

general output 9 

I block   

UB 

error code 

I block   

UB 

general status 

I block   

UW 

segment count of coordinated move for S plane 

S block 

UW 

coordinated move status for S plane 

S block 

SL 

distance traveled in coordinated move for S plane 

S block 

UW 

segment count of coordinated move for T plane 

T block 

UW 

coordinated move status for T plane 

T block