Texas Instruments Development Kit for TM4C129x,Tiva™ ARM® Cortex™ -M4 Microcontroller DK-TM4C129X DK-TM4C129X Datenbogen

CAN module 0 receive.

TTL

I

PA0 (7)
PT0 (7)

V3

W10

CAN0Rx

CAN module 0 transmit.

TTL

O

PA1 (7)
PT1 (7)

W3

V10

CAN0Tx

CAN module 1 receive.

TTL

I

PB0 (7)
PT2 (7)

A16
E18

CAN1Rx

CAN module 1 transmit.

TTL

O

PB1 (7)
PT3 (7)

B16
F17

CAN1Tx

The TM4C129XNCZAD CAN controller conforms to the CAN protocol version 2.0 (parts A and B).
Message transfers that include data, remote, error, and overload frames with an 11-bit identifier
(standard) or a 29-bit identifier (extended) are supported. Transfer rates can be programmed up to
1 Mbps.

The CAN module consists of three major parts:

■ CAN protocol controller and message handler

■ Message memory

■ CAN register interface

A data frame contains data for transmission, whereas a remote frame contains no data and is used
to request the transmission of a specific message object. The CAN data/remote frame is constructed
as shown in Figure 23-2.

Number

Of Bits

S

O

F

EOP

IFS

Bus

Idle

1

1

6

1

11 or 29

0 . . . 64

15

7

3

1 1

A
C
K

Data Field

Control

Field

R

T

R

Message Delimiter

Bus

Idle

Bit Stuffing

CAN Data Frame

Arbitration Field

CRC Sequence

CRC
Field

Acknowledgement

Field

End of
Frame

Field

Interframe

Field

Start

Of Frame

Remote

Transmission

Request

Delimiter

Bits

CRC

Sequence