Trinamic 30-0104 PD3-109-57-RS V2 Stepper Motor With Integrated Controller 30-0104 Datenbogen

PDx-109-57 V2 Hardware Manual (V1.13 / 2010-SEP-25) 

  18 

Copyright © 2010, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 

 

The communication between the host and the module takes place via its host interface. This can be 
either  RS232 or RS485. The  module is equipped with both interfaces, but  only  one interface  can  be 
used  at  a  time.  All  interfaces  integrated  on  the  module  are  ready-to-use,  so  there  are  no  external 
drivers or level shifters necessary. To select RS232, leave open the interface selection pin, for RS485 
pull it to ground. Please see chapter Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. for the 
pin assignments of the interfaces. 
 

open wire 

RS232 

pulled to ground 

RS485 

 
The communication with the TMCM-109 module is done using TMCL™ commands.  
 
When  using  the  RS485  interface,  the  devices  can  be  daisy-chained.  Bus  termination  resistors  in  the 
range of 100 Ohms are typically required at each of the two ends of the cables. 
 

The motor current can be set in a range of 0 to 255, using the TMCL™ software instruction 5:  
 

SAP, type 6: max. current (255 correspond to the module’s maximum I

COIL

 setting.) 

 
You can find the appropriate value in Table 6.1: Motor current examples 
 
Setting 

255 

5.0A 

3.54A 

216 

4.2A 

3.0A 

180 

3.5A 

2.5A 

144 

2.8A 

2.0A 

108 

2.1A 

1.5A 

72 

1.4A 

1.0A 

0 

0A 

0A