Pioneer 3TM User Manual

below safe operating level of ~11 VDC.

10

,

11

  Genpowerd running on the onboard Linux 

system or ups.exe running under Windows, detects the change of state and initiates OS 
shutdown after a short wait, during which the shutdown may be canceled by raising the 

battery voltage, such as by attaching a charger. 

Genpowerd monitors the HOST serial RI port on /dev/ttyS0.  Windows’ ups.exe requires 
a dedicated serial port—COM2 on current systems, and prefers to monitor the CTS line.  

Consequently, we wire the onboard PC serial connector differently for Linux versus 

Windows PC.  Please consult the AROS chapters for more detail. 

AROS contains a communications watchdog that will halt the robot’s motion if 

communications between a PC client and the robot server are disrupted for a set time 
interval, nominally two seconds (watchdog  parameter).  The robot will automatically 

resume activity, including motion, as soon as communications are restored. 

AROS also contains a stall monitor.   If the drive exerts a PWM pulse that equals or 
exceeds a configurable level and the wheels fail to turn (stallval), motor power is cut 

off for a configurable amount of time (stallwait).  The server software also notifies the 
client which motor is stalled.  When the stallwait time elapses, motor power 

automatically switches back on and motion continues under server control. 

There also is the LowBattery FLASH parameter that sets off an audible warning when the 

batteries fall below a safe charge level.  To avoid systems corruptions, the AROS servers 

force a soft system shutdown, possibly including the onboard PC (Linux genpowerd or 

Windows’ ups.exe), when the batteries fall below approximately 11 volts. 

All these “failsafe” mechanisms help ensure that your robot will not cause damage or be 

damaged during operation.  You may reconfigure the various FLASH-based parameter 

values to suit your application.  See Chapter 7, Updating & Reconfiguring AROS, for 
details. 

                                                           

10

 RI and DSR on the HOST serial port are RS232 low during reset or when the controller is in Maintenance Mode. 

11

 AROS versions 1.5 and earlier raised the HOST serial port's DSR and RI to RS232-level high and lowered the RI 

for low-power condition, which worked fine for Linux genpowerd, but was incompatible with Windows’ ups. 

 

22