Pioneer 3TM User Manual

 

to AUX2 H8S serial port 

GETAUX

2 

67 

int 

Request to retrieve 1-200 bytes from the AUX2 
H8S serial port; 0 flushes the buffer. 

1.1 –  – 

CHARGE

 

68 

int 

1 to deploy autocharging mechanism; 0 to retract 

1.7 

– 

– 

ARM

 70

- 

81 

int 

Arm-related commands; see manual for details 

1.3 

– 

– 

ROTKP

 

82 

int 

Change working rotation Proportional PID value 
(not FLASH default) 

1.1 1.M  – 

ROTKV

 

83 

int 

Change working rotation Derivative PID value 
(not FLASH default) 

1.1 1.M  – 

ROTKI

 

84 

int 

Change working rotation Integral  PID value (not 
FLASH default) 

1.1 1.M  – 

TRANSKP

 

85 int Change 

working 

translation 

Proportional 

PID 

value (not FLASH default) 

1.1 1.M  – 

TRANSKV

 

86 

int 

Change working translation Derivative PID value 
(not FLASH default) 

1.1 1.M  – 

TRANSKI

 

87 

int 

Change working translation Integral  PID value 
(not FLASH default) 

1.1 1.M  – 

REVCOUNT

 

88 int Change 

working 

differential 

encoder 

count 

 (not FLASH default) 

1.1 1.M   

PLAYLIST

 

91  none  Request AmigoBot sounds playlist packet 

1.0 

1.E 

– 

SOUNDTOG

 

92 int 0=mute 

or 

1=enable 

buzzer 

1.0  –  – 

SHUTDOWN

 25

0 

int 

0=cancel shutdown; 1=simulate low-power 
condition; 2=initiate computer shutdown 

1.6 –  – 

The number of client commands you may send per second depends on the HOST serial 

baud rate, average number of data bytes per command, synchronicity of the 

communication link, and so on.   AROS’ command processor runs on a one millisecond 
interrupt cycle, but the server response speed depends on the command.  Typically, limit 

client commands to a maximum of one every 3-5 milliseconds or be prepared to recover 

from lost commands.   

Before exerting any control, a client application must first establish a connection with the 
robot server via a serial link through the robot controller’s HOST port.  After establishing 

the communication link, the client then sends commands to and receives operating 

information from the server. 

When first started or reset, AROS is in a special wait state, listening for communication 
packets to establish a client-server connection.

17

  To establish a connection, the client 

application must send a series of three synchronization packets containing the SYNC0, 
SYNC1, and SYNC2 commands in succession, and retrieve the server responses.  

Specifically, and as examples of the client command protocol, the synchronization 
sequence of bytes is (in hexadecimal notation): 

SYNC0:  0xFA, 0xFB, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00 
SYNC1:  0xFA, 0xFB, 0x03, 0x01, 0x00, 0x01 
SYNC2:  0xFA, 0xFB, 0x03, 0x02, 0x00, 0x02 

When in wait mode, AROS echoes the packets verbatim back to the client.   The client 

should listen for the returned packets and only issue the next synchronization packet after 

it has received the appropriate echo.  

                                                           

17

 There also is monitor mode for AROS downloads and parameter updates; see next chapter for details. 

 

36