Pioneer 3TM User Manual

 

With AROS versions 1.3 and later, many of the controller’s operating parameters return to 

their FLASH-based default values upon disconnection with the client.

  For example, if 

the FLASH default for the maximum velocity is 1000 millimeters per second, and your 

client uses the SETV command #6 to reset the maximum velocity to 500 millimeters per 

second, the maximum velocity automatically will revert back to 1000 after your client 
disconnects and then reconnects for a subsequent session. 

The AROS motor-control servers accept several different client-motion commands of two 

mutually exclusive types: either independent-wheel or platform translational/rotational 
movements.   The AROS servers automatically abandon any translational or rotational 

setpoints and switch to independent wheel-velocity controls when your client issues the 
independent-wheel VEL2 command #32, and vice versa. 

Note that once connected, ActivMedia robots’ motors are disabled, regardless of their 

state when last connected.  Accordingly, you must either enable the motors manually 
(white  MOTORS button on the User Control Panel) or send the motors ENABLE client 

command #4 with the argument value of one.

  Monitor the status of the motors with bit 

0 of the Flags integer in the standard SIP. 

When in independent-wheel velocity mode (VEL2), the robot’s motion-control servers do 

their best to maintain precise wheel velocities.  In practice, wheel slippage and uneven 

terrain  will  cause  the  robot  to  change  heading,  which  your  client  must  detect  and 
compensate. When in translational/rotational (TR) motion control mode 

(recommended), your robot’s servers work to maintain both platform speed and 

heading.   

           Rotation   

HEAD 

(#12) 

Turn to absolute heading at SETRV max velocity 

DHEAD 

(#13), 

DCHEAD 

(#22) 

Turn to heading relative to control point at SETRV max velocity 

ROTATE 

(#9) 

Rotate at SETRV velocity 

      Translation   

VEL 

(#11) 

Translate forward/reverse at prescribed velocity  (SETV maximum) 

MOVE 

(#8) Translate 

distance 

at SETV max velocity 

VEL

2 (#32) 

Set velocity for each side of robot  (SETV maximum) 

 

                                                           

18

 With earlier versions, the changes persisted between sessions, and reverted to the FLASH defaults only after 

the controller was reset. 

19

  Alternatively, disable the motors with the ENABLE command argument of zero. 

 

38