Pioneer 2TM User Manual

ActivMedia Robotics 

For auto-baud, the HOST serial port automatically reverts to its FLASH default baud rate if, 

after being reset by the HOSTBAUD client command, it does not receive a subsequent 

and valid client-command packet within 500 milliseconds. 

Use the client-side TTY2 command #42 with a string argument to have that string sent 

out the AUX1 port to the attached serial device, such as a robotic camera.  Similarly, use 
the TTY3 command #66 to send a string argument to the AUX2 port. 

AROS also maintains two circular buffers for incoming serial data from the AUX1 and 

AUX2 ports.  On request, AROS sends successive portions of the buffers to your client via 
the HOST port in the respective SERAUXpac (type = 176; 0xB0) and SERAUX2pac (type = 
184; 0xB8) SIPs.  Use the GETAUX command 43 for AUX1 or GETAUX2 command number 67 

for AUX2.  Use the integer argument value of zero to flush the contents of the respective 

buffer.  Use an argument value of up to 253 bytes to have AROS wait to collect the 

requested number of incoming AUX-port serial bytes and them send them in the 
respective SERAUXpac or SERAUX2pac SIP. 

Issue the ENCODER command #19 with an argument of one for a single, or with an 
argument value of two or more for a continuous stream of ENCODERpac (type 144; 0x90) 
SIPs.   Discontinue the packets with the ENCODER command #19 with an argument of 

zero. 

Header integer 

Exactly 

0xFA, 

0xFB 

Byte Count 

byte 

Number of data bytes + 2 (checksum) 

Left Encoder 

integer 

Least significant,  most significant portion of the 

 

integer 

current accumulated encoder counts from the left wheel 

Right Encoder 

integer 

Least significant, most significant portion of the 

 

integer 

current accumulated encoder counts from the left wheel 

Checksum integer Checksum 

for packet integrity 

AROS controls the Gripper accessory for the Pioneer and Performance PeopleBot robots.  

The client sends commands to the Gripper servers and gets Gripper status information 

from the standard SIP.  Please consult the respective manuals for details. 

HEADER

 

int 

Exactly 0xFA, 0xFB 

BYTE COUNT

 

byte 

Number of data bytes + 2 (checksum) 

TYPE

 

byte 

Packet type = 0xE0 

H

AS

G

RIPPER

 

byte 

Gripper type: 0=none; 1=User; 2=PeopleBot 

GRIP

_

STATE

 byte  See 

nearby Table 

GRASP

_T

IME

 

byte 

MS time controls grasping pressure 

CHECKSUM

 integer 

Computed 

checksum 

AROS supports a GRIPPERpac  (type=224; 0xE0) packet type and related GRIPREQUEST 

P2OS command #37 to retrieve setup and status information from the servers. 

Normally disabled, your client program may request one or a continuous stream 
(command  argument  >  one)  of  Gripper  packets.      Send  GRIPREQUEST  with the 

argument value zero to stop continuous packets. 

 

45