Pioneer 2TM User Manual

 

 0 

Grip limit 

Paddles fully open when 0; otherwise between or closed 

 1 

Lift limit 

Lift fully up or down when 0; otherwise in between 

 2 

Outer breakbeam  Obstructed when 0; nothing in between when 1 

 3 

Inner breakbeam  Obstructed when 0; nothing in between when 1 

 4 

Left paddle 

Grasping when 0 

 5 

Right paddle 

Grasping when 0 

 6 

Lift 

Moving when 1 

 7 

Gripper 

Moving when 1 

Note that the Gripper status information bits 0-5 also may be obtained from the 
respective digin and digout values of the standard SIP as related to the User I/O port 

states.  See Appendix A for connection details. 

Unlike its ActivMedia robot cousins, the AmigoBot mobile robot has onboard sound 

reproduction hardware and software that includes a playlist of contents.  To support the 

ActivMedia Robotics Interface for Applications (ARIA) that includes all ActivMedia’s 
robots, we’ve included the PLAYLISTpac (type = 208; 0xD0) and PLAYLIST request 

command 91 in AROS.  We document the command and packet here for completeness, 
but they have no effect on the operation or performance of your ActivMedia mobile 

robot. 

The AmigoBot sounds playlist consists of a series of one to 255 24-byte long sound 
references, followed by individual sound data.  Sound references may be NULL or 

redundant. 

Sound references consist of a 16-byte sound name followed by two long integers, which 
specify the sound data position and length in the playlist.   Upon receipt of the PLAYLIST 

command 91 with any or no argument, AROS responds with a PLAYLISTpac SIP 

containing 25 NULL bytes, telling the client that your AROS-based robot does not have 

any onboard sounds. 

Whereas the AmigoBot has a high-fidelity sound system, AROS- and P2OS-based robots 

have a piezo buzzer that aurally notifies you of system conditions, such as low battery or 

stalls.  For stealthy operation, issue the SOUNTOG command number 92 with an 
argument of zero to mute the controller’s buzzer; argument of one to re-enable it. (See 

also the SOUNDTOG FLASH parameter in the next chapter to set its default state.) 

The SAY command number 15 lets you play your own sounds through the buzzer.  The 
argument consists of a length-specified string of duration/frequency tone pair bytes.  The 

duration is measured in 20 millisecond increments.  Frequencies are half-tones, limited by 

the 8-bit timer.  You’ll have to experiment with tones.  Here is the sequence that 
generates the AROS tone when the robot stalls (in octal): 

\012\001\012\000\012\010\012\000\012\001 

The TCM2 accessory is an integrated inclinometer, magnetometer, thermometer, and 
compass that attaches to one of the AUX serial ports of the AROS microcontroller.  When 

attached and enabled, special TCM2 compass servers read and report the heading as 
the compass byte in the standard SIP.  Use the TCM2 command 45 to request additional 
information from the device in the form of the TCM2pac.  See the TCM2 Manual and 

supporting software that accompanies the device for details. 

 

46