Pioneer 2TM User Manual

ActivMedia Robotics 

For example, here’s the AROS client command to set digital output ports one and three 
(OD1 and OD3), reset port four (OD4), and leave all the rest alone (hexadecimal notation): 

0xFA, 0xFB, 0x06, 0x1E, 0x1B, 0x19, 0x09, 0x37, 0x24   

Two 10-position latching IDC connectors on the H8S controller provide 16 digital input 

ports, normally used for the bumper accessory, but also available for your own 

attachments.   See Appendix A for connector details. 

Similarly, the Motor-Power connector on the H8S controller contains eight digital inputs 

that we normally use for IR sensors on the Performance PeopleBot and PowerBot, and 
whose states are digitally mapped.  See Appendix B for connector details. 

Normally pulled high (digital 1), all the bumper and IR bit-mapped switches go low 

(digital 0) when the respective port gets triggered.  Bumper inputs also appear with the 
stall bits in the standard SIP, but unlike in the IOpac, are modified by the InvertBumps 

mask.  All the bumper and IR data bits appear in the IOpac packet. 

HEADER

 

2 

0xFA, 0xFB 

Common header 

B

YTE COUNT

 

1 

22 

Number of data bytes + 2 

TYPE

 1 

0xF0 

Packet 

type 

N DIGIN

 

1 

4 

Number of digital input bytes 

DIGIN

 

1 

varies 0-255 

ID0-8 bits mapped 

FRONTBUMP

* 

1 

varies 0-255 

Front bumper bits mapped 

REARBUMP

* 

1 

varies 0-255 

Rear bumper bits mapped 

IR

 

1 

varies 0-255 

IR inputs 

N DIGOUT

 

1 

1 

Number of digital output bytes 

DIGOUT

 

1 

varies 0-255 

Digital output byte(s) 

AN

 

1 

5 

Number of A/D values 

A/D 10 

5 

integers 

varying 0-2047 

A/D ports 1-5 input values at 12-

bit resolution = 0-5 VDC 

CHECKSUM

 2  varies 

Computed 

checksum 

Not all analog and digital I/O appears in the standard  SIP.    Accordingly,  your  client 
software may request the IOpac SIP (type = 240; 0xF0), which contains all common I/O 

associated with the H8S controller and which appear on the various connectors, 
including User IO, General IO, Bumpers, and IRs. 

Use the AROS client IOREQUEST command number 40 with an argument value of zero, 

one, or two.  The argument value one requests a single packet to be sent by the next 

client-server communications cycle.  The request argument value of two tells AROS to 
send IOpac packets continuously, at approximately one per cycle depending on serial 
port speed and other pending SIPs.  Use the IOREQUEST argument value zero to stop 
continuous IOpac packets. 

* Actual bits, not affected by InvertBumps since bumper bits may be used for other 

digital input besides bumpers. 

 

49