Pioneer 2TM User Manual

ActivMedia Robotics 

disengage the motors while charging, such as by disconnecting, you will have to re-

engage them from the client or by manually pressing the MOTORS button on the 
controller.  Re-engaging the motors automatically retracts the charging mechanism. 

While the motors are engaged, the charging mechanism cannot be deployed, except 
by the CHARGE command.  For best control and safety, consider also using the AROS 
CHARGE command number 68 with integer argument 0 to gracefully cancel charging, 

retract the charging mechanism, and restore motor state. 

In addition to the client-mediated commands, you also may cancel recharging and 

retract the charging mechanism manually with the Charge Deploy button, as described 
in the earlier sections. Do note that client-mediated docking/charging behaviors may 

act to reverse your actions. 

For example, the client may, upon untimely loss of recharging power resulting from 
someone pressing the Charge Deploy button, may re-engage the motors and have the 

robot automatically attempt to re-dock with the charging platform and restart charging. 

Your client software may disengage and re-engage the client-server connection without 
disrupting recharging, as long as the robot remains positively engaged with the charging 

platform and you don't do anything else to otherwise disrupt recharging. Once 

disengaged from the client, the rules for engaging and disengaging the recharge 
mechanism and power manually apply.  

Three digital signals indicate battery recharging states of the docking/recharging system.  

All appear in the standard SIP. 

   Bulk 

1 

discharge-~14V 

6A 

 Overcharge 

0 

~14-14.7 

6A 

   Float 

1 

~13.5 

< 1A 

The "power-good" signal appears as both User I/O DIGIN bit 6 and as bit 10 of the FLAGS 

integer in the standard SIP, but their states are inversely related:  DIGIN bit 6, normally 

high (1) when not charging or when the charging system is not installed, goes low (0) 

when the recharge system is engaged on the charge platform.  Conversely, the power-
good bit 10 in FLAGS  normally  is  low  and  goes  high  when  the  robot  is  docked  and 

charging.  For compatibility with future docking systems, we recommend that your client 
monitor the power-good FLAGS bit and not the DIGIN line to determine if the robot is 

getting power from the charging platform. 

The DIGIN and DIGOUT bytes of the Standard SIP also reflect the states of the associated 
charging digital input and output bits.  DIGOUT bits 4 and 5 are the inhibit and deploy 
output ports described earlier.  DIGIN bit 7, corresponding to the User I/O connector 

digital input port ID7, pin 15, reflects the battery recharge cycle and, with the Battery 
Voltage SIP value, helps the autonomous robot client determine immediate battery life 

and operation times. 

 

51