Epson G3 Series User Manual

Setup & Operation  4. Setting of End Effectors 

 

G3 Rev.1 

45 

(c) Moment of inertia of a sphere 

 

m r 

2

+ m 

× L

2

 

2 
5 

Sphere’s center of gravity 

r 

Mass (m) 

Rotation center 

L 

 

 
 

4.4    Precautions for Auto Acceleration/Deceleration of Joint #3 

When you move the Manipulator in horizontal PTP motion with Joint #3 (Z) at a high 
position, the motion time will be faster.     
When Joint #3 gets below a certain point, then auto acceleration/deceleration is used to 
reduce acceleration/deceleration. (Refer to the figure below.)    The higher the position of 
the shaft is, the faster the motion acceleration/deceleration is.  However, it takes more 
time to move Joint #3 up and down.    Adjust the position of Joint #3 for the Manipulator 
motion after considering the relation between the current position and the destination 
position. 
The upper limit of Joint #3 during horizontal motion using Jump command can be set by 
the LimZ command. 
 

Automatic acceleration/deceleration vs. Joint #3 position 

 

120 

100 

80 

60 

40 

20 

0     -30 

-60   -90   -120   -150  (mm) Shaft height 

(%) 

*  Figures on the graph (%) are 

the proportion to the 
acceleration/deceleration speed 
at the shaft upper limit position.

100

60 

100 

100

30

G3-25*** 
G3-30*** 
G3-35*** 

 

 
When moving the Manipulator horizontally while the shaft is being lowered, it may cause 
over-shoot at the time of final positioning. 

)

NOTE