Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

The possible values of Ixx95 and the absolute position feedback devices they reference are summarized in 
the following table: 

$000000 - $070000 

Acc-8D Opt 7 R/D Converter 

Multiplexer Port 

Unsigned 

$080000 - $300000 

Parallel Data Y-Register 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Unsigned 

$310000 

Acc-28 A/D Converter 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Unsigned 

$320000 

Acc-49 Sanyo Abs. Encoder 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Unsigned 

$480000 - $700000 

Parallel Data X-Register 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Unsigned 

$710000 

Acc-8D Opt 9 Yaskawa Abs. Enc. 

Multiplexer Port 

Unsigned 

$720000 

MACRO Station Yaskawa Abs. Enc. 

MACRO Node Number 

Unsigned 

$730000 

MACRO Station R/D Converter 

MACRO Node Number 

Unsigned 

$740000 

MACRO Station Parallel Read 

MACRO Node Number 

Unsigned 

$800000 - $870000 

Acc-8D Opt 7 R/D Converter 

Multiplexer Port 

Signed 

$880000 - $B00000 

Parallel Data Y-Register 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Signed 

$B10000 

Acc-28 A/D Converter 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Signed 

$B20000 

Acc-49 Sanyo Abs. Encoder 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Signed 

$C80000 - $F00000 

Parallel Data X-Register 

Turbo PMAC Memory-I/O 

Signed 

$F10000 

Acc-8D Opt 9 Yaskawa Abs. Enc. 

Multiplexer Port 

Signed 

$F20000 

MACRO Station Yaskawa Abs. Enc. 

MACRO Node Number 

Signed 

$F30000 

MACRO Station R/D Converter 

MACRO Node Number 

Signed 

$F40000 

MACRO Station Parallel Read 

MACRO Node Number 

Signed 

The following section provides details for each type of position feedback. 

R/D Converter:  If Ixx95 contains a value from $000000 to $070000, or from $800000 to $870000, 
Motor xx will expect its absolute power-on position from an Acc-8D Option 7 R/D converter board.  
Ixx10 should contain the address of the board on the multiplexer port, as set by the DIP switches on the 
board. 

The first hex digit of Ixx95, which can take a value of 0 or 8 in this mode, specifies whether the position 
is interpreted as an unsigned value (first digit = 0) or as a signed value (first digit = 8). 

The second hex digit of Ixx95, which can take a value from 0 to 7 in this mode, specifies the number of 
the individual R/D converter at that multiplexer port address.   

The following table shows the Ixx95 values for this mode and the R/D converter each specifies at the 
Ixx10 address: 

$000000 

$800000 

CLOSED (0) 

1 

$010000 

$810000 

CLOSED (0) 

2 

$020000 

$820000 

CLOSED (0) 

3 

$030000 

$830000 

CLOSED (0) 

4 

$040000 

$840000 

OPEN (1) 

1 

$050000 

$850000 

OPEN (1) 

2 

$060000 

$860000 

OPEN (1) 

3 

$070000 

$870000 

OPEN (1) 

4 

If Ixx99 is set greater than 0, the next higher numbered R/D converter at the same multiplexer port 
address is also read and treated as a geared-down resolver, with Ixx99 specifying the gear ratio.  Ixx98 is 
also set greater than 0, the following R/D converter at the same multiplexer port address is read and 
treated as a third resolver geared down from the second, with Ixx98 specifying that gear ratio.