Galil DMC-3425 Manual De Usuario

•  131 

The example below reads the voltage of an A-B joystick and assigns it to variables VA and VB to drive the 

motors at proportional velocities, where 

 

10 Volts = 3000 rpm = 200000 c/sec 

 

Speed/Analog input = 200000/10 = 20000 

#JOYSTIK Label 
JG 0,0 

Set in Jog mode 

BGAB Begin 

Motion 

#LOOP Loop 
VX=@AN[1]*20000 Read 

joystick 

A 

VY=@AN[2]*20000 Read 

joystick 

B 

JG VA,VB 

Jog at variable VA,VB 

JP#LOOP Repeat 
EN End 

Operands allow motion or status parameters of the DMC-3425 to be incorporated into programmable 
variables and expressions.  Most DMC-3425 commands have an equivalent operand - which are 
designated by adding an underscore (_) prior to the DMC-3425 command.  The command reference 
indicates which commands have an associated operand. 

Status commands such as Tell Position return actual values, whereas action commands such as KP or 
SP return the values in the DMC-3425 registers.  The axis designation is required following the 
command.  

 

POSA=_TPA 

Assigns value from Tell Position A to the variable POSA. 

VAR1=_KPA*2 

Assigns value from KPA multiplied by two to variable, VAR1. 

JP #LOOP,_TEA>5 

Jump to #LOOP if the position error of A is greater than 5 

JP #ERROR,_TC=1 

Jump to #ERROR if the error code equals 1. 

Operands can be used in an expression and assigned to a programmable variable, but they cannot be 
assigned a value.  For example: _TPA=2 is invalid. 

The DMC-3425 provides a few additional operands that give access to internal variables that are not 
accessible by standard DMC-3425 commands. 

_BGn 

*Returns a 1 if motion on axis ‘n’ is complete, otherwise returns 0. 

_BN 

*Returns serial # of the board. 

_DA 

*Returns the number of arrays available 

_DL 

*Returns the number of available labels for programming 

_DM 

*Returns the available array memory