Galil DMC-3425 Manual De Usuario

The motor and the amplifier may be configured in the torque or the velocity mode.  In the torque 
mode, the amplifier gain should be such that a 10 Volt signal generates the maximum required current.  
In the velocity mode, a command signal of 10 Volts should run the motor at the maximum required 
speed. 

Step by step directions on servo system setup are also included on the WSDK (Windows Servo Design 
Kit) software offered by Galil.  See section on WSDK for more details. 

It is assumed that the motor and amplifier are connected together and that the encoder is operating 
correctly (Step D).  Before connecting the motor amplifiers to the controller, read the following 
discussion on setting Error Limits and Torque Limits. 

Step A.  Set the Error Limit as a Safety Precaution 

 

Usually, there is uncertainty about the correct polarity of the feedback.  The wrong 
polarity causes the motor to run away from the starting position.  Using a terminal 
program, such as DMCSmartTerm, the following parameters can be given to avoid 
system damage: 

 

Input the commands: 

 

ER 2000,2000  <CR> 

Sets error limit to be 2000 counts 

 

OE 1,1 <CR> 

 

Disables amplifier when excess error exists 

 

If the motor runs away and creates a position error of 2000 counts, the motor 
amplifier will be disabled.   

 

Note:  This function requires the AEN signal to be connected from the controller to 
the amplifier. 

Step B.  Setting Torque Limit as a Safety Precaution 

 

To limit the maximum voltage signal to your amplifier, the DMC-3425 controller has 
a torque limit command, TL.  This command sets the maximum voltage output of the 
controller and can be used to avoid excessive torque or speed when initially setting 
up a servo system. 

 

When operating an amplifier in torque mode, the voltage output of the controller will 
be directly related to the torque output of the motor.  The user is responsible for 
determining this relationship using the documentation of the motor and amplifier.  
The torque limit can be set to a value that will limit the motors output torque. 

 

When operating an amplifier in velocity or voltage mode, the voltage output of the 
controller will be directly related to the velocity of the motor.  The user is responsible 
for determining this relationship using the documentation of the motor and amplifier.  
The torque limit can be set to a value that will limit the speed of the motor. 

 

For example, the following command will limit the output of the controller to 1 volt: 

 

TL 1 <CR> 

 

Sets torque limit to 1 Volt on A axis 

 

Note:  Once the correct polarity of the feedback loop has been determined, the torque 
limit should, in general, be increased to the default value of 9.99.  The servo will not 
operate properly if the torque limit is below the normal operating range.  See 
description of TL in the command reference. 

Step C.  Disable motor 

 

Issue the motor off command to disable the motor. 

 

MO <CR> 

 

Turns motor off 

Step D.  Connecting the Motor