Galil DMC-3425 Manual De Usuario

 

PRA=-1*(_BZA) <CR>  Move A motor close to zero commutation phase 

 

BGA <CR>   

 

Begin motion on A axis 

 

AMA<CR>   

 

Wait for motion to complete on A axis 

 

BZA=-1 <CR>   

Drive motor to commutation phase zero and leave motor 

  

 

on 

 

Use the command, BC.  This command uses the hall transitions to 

determine the commutation phase.  Ideally, the hall sensor transitions will be 
separated by exactly 60

° and any deviation from 60° will affect the accuracy of this 

method.  If the hall sensors are accurate, this method is recommended.  The BC 
command monitors the hall sensors during a move and monitors the Hall sensors for 
a transition point.  When that occurs, the controller computes the commutation phase 
and sets it.  For example, to initialize the motor upon power or reset, the following 
commands may be given: 

SH <CR> 

 

 

Enable motor 

 

BC <CR> 

 

 

Enable the brushless calibration command 

 

PR 50000 <CR>   

Command a relative position movement 

 

BG <CR> 

 

 

Begin motion.  When the hall sensors detect a phase  

 

 

 

transition, the commutation phase is re-set. 

In Stepper Motor operation, the pulse output signal has a 50% duty cycle.  Step motors operate open 
loop and do not require encoder feedback.  When a stepper is used, the auxiliary encoder for the 
corresponding axis is unavailable for an external connection.  If an encoder is used for position 
feedback, connect the encoder to the main encoder input corresponding to that axis.  The commanded 
position of the stepper can be interrogated with RP or DE.  The encoder position can be interrogated 
with TP.  Only the DMC-3415 allows the use of the main encoder input with a stepper motor.  The 
DMC-3425 does not have this option. 

The frequency of the step motor pulses can be smoothed with the filter parameter, KS.  The KS 
parameter has a range between 0.5 and 8, where 8 implies the largest amount of smoothing.  See 
Command Reference regarding KS. 

The DMC-3425 profiler commands the step motor amplifier.  All DMC-3425 motion commands apply 
such as PR, PA, VP, CR and JG.  The acceleration, deceleration, slew speed and smoothing are also 
used.  Since step motors run open-loop, the PID filter does not function and the position error is not 
generated. 

To connect step motors with the DMC-3425 you must follow this procedure: 

Step A. Install SM jumper 

 

Install the jumper SMX at location JP2 to enable stepper motor operation on the 
DMC-3415.  For the DMC-3425-Stepper, the jumpers should be loaded on SMX and 
SMY.  For a discussion of SM jumpers, see section “Step 2. Configuring Jumpers on 
the DMC-3425”. 

Step B. Connect step and direction signals from the controller to respective signals on your 

step motor amplifier.   

The DMC-3415 outputs STEPX (step) signals on the ICM-1460 terminal labeled 
ACMD, and outputs DIRX (direction) signals on the ICM-1460 terminal labeled 
ACMD2.