Galil DMC-1800 Manual De Usuario

To illustrate the ability to interrogate the motion status, consider the first motion segment of our example, 
#LMOVE, where the X axis moves toward the point X=5000.  Suppose that when X=3000, the controller is 
interrogated using the command ‘MG _AV’.  The returned value will be 3000.  The value of  _CS, _VPX and _VPY 
will be zero. 

Now suppose that the interrogation is repeated at the second segment when Y=2000.  The value of  _AV at this 
point is 7000, _CS equals 1, _VPX=5000 and _VPY=0. 

Make a coordinated linear move in the ZW plane.  Move to coordinates 40000,30000 counts at a vector speed of 
100000 counts/sec and vector acceleration of 1000000 counts/sec2. 

LM ZW 

Specify axes for linear interpolation 

LI,,40000,30000 Specify 

ZW 

distances 

LE Specify 

end 

move 

VS 100000 

Specify vector speed 

VA 1000000 

Specify vector acceleration 

VD 1000000 

Specify vector deceleration 

BGS Begin 

sequence 

 

Note that the above program specifies the vector speed, VS, and not the actual axis speeds VZ and VW.  The axis 
speeds are determined by the controller from:  

=

+

2

2

 

The result is shown in Figure 6.2