STMicroelectronics Stepper motor driver mounting the L6474 in high power PowerSO package EVAL6474PD EVAL6474PD Hoja De Datos

Doc ID 022529 Rev 3

43/52

The UVLO flag is active low and is set by an undervoltage lock-out or reset events (power-
up included). The TH_WRN, TH_SD, OCD flags are active low and indicate, respectively, 
thermal warning, thermal shutdown and overcurrent detection events.

The NOTPERF_CMD and WRONG_CMD flags are active high and indicate, respectively, 
that the command received by SPI can't be performed or does not exist at all. 

The UVLO, TH_WRN, TH_SD, OCD, NOTPERF_CMD and WRONG_CMD flags are 
latched: when the respective conditions make them active (low or high), they remain in that 
state until a GetStatus command is sent to the IC.

The DIR bit indicates the current motor direction:

         

Any attempt to write to the register causes the command to be ignored and the 
NOTPERF_CMD to rise (see 

).

The commands summary is given in 

         

The host microcontroller can control motor motion and configure the L6474 through a 
complete set of commands.

All commands are composed of a single byte. After the command byte, some bytes of 
arguments should be needed (see 

). Argument length can vary from 1 to 3 bytes.

1 Forward 

0 Reverse 

[7..5] [4]  [3]  [2..1]  [0] 

NOP 000 

0 

0 

00 

0 

Nothing 

SetParam(PARAM,VALUE) 

000 

[PARAM] 

Writes VALUE in PARAM register 

Enable

101 

1 

1 

00 

0 

Enable the power stage

Disable 101 

0 

1 

00 

0 

Puts the bridges in High Impedance status 
immediately 

GetStatus 

110 

1 

0 

00 

0 

Returns the status register value 

RESERVED 111 

0 

1 

01 

1 

RESERVED 

COMMAND 

RESERVED 111 

1 

1 

00 

0 

RESERVED 

COMMAND