Galil DMC-1700 Manual De Usuario

P/V = 1000/s2 [rad/V] 

If the motor is a DC brushless motor, it is driven by an amplifier that performs the commutation.  The combined 
transfer function of motor amplifier combination is the same as that of a similar brush motor, as described by the 
previous equations. 

The motor driver system may include a velocity loop where the motor velocity is sensed by a tachometer and is fed 
back to the amplifier.  Such a system is illustrated in Fig. 10.5.  Note that the transfer function between the input 
voltage V and the velocity 

ω  is: 

ω /V = [Ka Kt/Js]/[1+Ka Kt Kg/Js] = 1/[Kg(sT1+1)] 
where the velocity time constant, T1, equals 

This leads to the transfer function 

P/V = 1/[Kg s(sT1+1)] 

 

Σ

K

a

Kt/Js

K

g

V

 

 

The resulting functions derived above are illustrated by the block diagram of Fig. 10.6.