Elmo DSP 305 Manuel D’Utilisation

This document describes the objects and operational modes of the Elmo DSP-based 
motion controller implementation of the CiA DSP 305 protocol. The Elmo Harmonica 
digital servo drive (part of the 

family of

digital servo drives  ) is used whenever 

examples are shown in this document. 

  Notes: 

ƒ

 

The DSP in CiA DSP 305 stands for Draft Standard Proposal. 

ƒ

 

The DSP in Elmo DSP-based motion controller stands for Digital Signal Processor. 

With the DSP 305  Layer Setting Services and protocol, unconfigured devices in a 
network can be identified by their unique manufacturer, product, serial and revision 
number. After identification Bit Rate and Node ID can be configured for each device. 

CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service and Protocol (LSS) services and protocols 
were created to enable the following parameters to be read and changed through the 
network: 

ƒ

 

The CANopen Node ID 

ƒ

 

The CAN baud rate  

ƒ

 

The LSS address 

This increases the “plug–and-play” capabilities of devices on CANopen networks as pre-
configuration of the network is less restrictive. 

The LSS Master is responsible for configuring these parameters on one or more LSS 
Slaves on a CANopen network. 

The following terms are used in this document: 
COB 

(Communication Object): A unit of transportation in a CAN network. 
Data must be send across a CAN network inside a COB. A COB can 
contain at most 8 bytes of data. 

COB-ID  

Each COB is uniquely indentified in a CAN network by a number called 
the COB Identifier (COB-ID). The COB-ID determines the priority of the 
COB for the MAX sub-layer. 

Elmo Composer  An Elmo software application used for controller setup, application 

downloading and monitoring. 

Hexadecimal Numbers 

marked 

with either “h” (such as 1000h) or “0x” (such as 

0x1000) refer to a hexadecimal value. Objects and numbers may appear 
in either form in different CAN documents 

CANopen DSP 305 Implementation Guide 

 

 

 

1-1