Emerson FM-3 Manuel D’Utilisation

35

Setting Up Parameters

Position command is the commanded motor position sent to the drive by the FM-3 module. 
This parameter does not take following error into account. See also PosnFeedback and 
FollowingError. Units are in user units.

Feedback position is the actual motor position in user units.  PosnCommand minus the 
PosnFeedback is the FollowingError

The Following Error is the difference between the Position Command and the Position 
Feedback. It is positive when the Position Command is greater than the Position Feedback.

Motor encoder position in encoder counts.  This position reflects the feedback position of the 
motor and is not scaled into user units. This is a signed 32 bit value.

The Velocity Command is the velocity that the FM-3 module is commanding the motor to run 
at. This command is generated by the drive velocity control loop and position loop. It is 
displayed in user units. 

This is the feedback (or actual) velocity. It is calculated using the change in position of the 
motor encoder. It will always return the actual motor velocity - even in synchronized 
applications in which the master axis is halted during a move.

Changing the Trajectory Update Rate can have a major effect on the performance of your 
servo system. A longer trajectory update rate means that more time is available to process user 
programs. A shorter update rate means that the control loop is updated more often and 
provides the most accurate performance. Without proper diagnostics, it can be impossible to 
tell how much time is being consumed by the control loop update, and how much time is 
available to run user programs. 

The Control Loop group of parameters on the  Status Online tab shows the user how much 
time is available to run programs. There are two parameters available to help with this. They 
are as follows: