Trinamic QSH6018-86-28-310 - 60 x 60mm Stepper Motor, 1.8 Degree, 3.10Nm, 0 - 84Vdc, 2.8A QSH6018-86-28-310 Fiche De Données

QSH6018 Manual (V1.05 / 2011-MAR-19) 

 

12 

Copyright © 2011, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 

 

While  the  motor  performance  curves  are  depicted  for  fullstepping  and  halfstepping,  most  modern 
drivers  provide  a  microstepping  scheme.  Microstepping  uses  a  discrete  sine  and  a  cosine  wave  to 
drive  both  coils  of  the  motor,  and  gives  a  very  smooth  motor  behavior  as  well  as  an  increased 
position resolution. The amplitude of the waves is 1.41 times the nominal motor current, while the 
RMS values equal the nominal motor current. The stepper motor does not make loud steps any more 
– it turns smoothly! Therefore, 16 microsteps or more are recommended for a smooth operation and 
the  avoidance  of  resonances.  To  operate  the  motor  at  fullstepping,  some  considerations  should  be 
taken into account.  
 
Driver Scheme  Resolution 

Fullstepping 

200 steps per 
rotation 

Low to very high. 
Skip resonance 
areas in low to 
medium velocity 
range. 

Full torque if dam-
pener used, 
otherwise reduced 
torque in resonance 
area 

Audible noise 
especially at low 
velocities 

Halfstepping 

200 steps per 
rotation * 2 

Low to very high. 
Skip resonance 
areas in low to me-
dium velocity 
range. 

Full torque if dam-
pener used, 
otherwise reduced 
torque in resonance 
area 

Audible noise 
especially at low 
velocities 

Microstepping   200 * (number of 

microsteps) per 
rotation 

Low to high. 

Reduced torque at 
very high velocity 

Low noise, smooth 
motor behavior 

Mixed: Micro-
stepping and 
fullstepping for 
high velocities 

200 * (number of 
microsteps) per 
rotation 

Low to very high. 

Full torque 

At high velocities, 
there is no audible 
difference for full-
stepping 

 
Microstepping gives the best performance for most applications and can be considered as state-of-the 
art.  However,  fullstepping  allows  some  ten  percent  higher  motor  velocities,  when  compared  to 
microstepping.  A  combination  of  microstepping  at  low  and  medium  velocities  and  fullstepping  at 
high velocities gives best  performance at  all velocities  and is  most universal.  Most  TRINAMIC driver 
modules support all three modes.  

When operating the motor in fullstep, resonances may occur. The resonance frequencies depend on 
the motor load. When the motor gets into a resonance area, it even might not turn anymore! Thus 
you should avoid resonance frequencies. 
 

Do  not  operate  the  motor  at  resonance  velocities  for  extended  periods  of  time.  Use  a  reasonably 
high  acceleration  in  order  to  accelerate  to  a  resonance-free  velocity.  This  avoids  the  build-up  of 
resonances. When resonances occur at very high velocities, try reducing the current setting. 
 
A resonance dampener might be required, if the resonance frequencies cannot be skipped.