Epson G20 Series Manuel D’Utilisation

Setup & Operation    5. Motion Range 
 

58 

G10 / G20 Rev.2 

 

5.1    Motion Range Setting by Pulse Range (for All Joints) 

Pulses are the basic unit of Manipulator motion.    The motion range of the Manipulator is 
controlled by the pulse range between the pulse lower limit and upper limit of each joint. 
Pulse values are read from the encoder output of the servo motor. 

For the maximum pulse range, refer to the following sections. 
The pulse range must be set inside of the mechanical stop range. 

)

NOTE

 

Once the Manipulator receives an operating command, it checks whether the target 
position specified by the command is within the pulse range before operating.  If the 
target position is out of the set pulse range, an error occurs and the Manipulator does not 
move. 
 

 

EPSON 

RC+ 

 

The pulse range can be set on the [Range] panel shown by selecting [Tools]-[Robot 
Manager].    (You may also execute the Range command from the [Command Window].)

 

5.1.1    Max. Pulse Range of Joint #1 

The 0 (zero) pulse position of Joint #1 is the position where Arm #1 faces toward the 
positive (+) direction on the X-coordinate axis. 
When the 0 pulse is a starting point, the counterclockwise pulse value is defined as the 
positive (+) and the clockwise pulse value is defined as the negative (-). 

 

+Y 

+X  0 pulse

B B 

A 

A 

 

 

  Arm length 

Table Top Mounting 

Ceiling Mounting 

Wall mounting 

65 

 

A 

Max. Motion 

Range 

85/A0 

±152 degrees 

 

±107 degrees 

65 

 

B 

Max. Pulse 

Range 

85/A0 

-1805881 to +7048761

 

-495161 to 5738041