Galil DMC-1400 Manuale Utente

 

FUNCTION:  Increment Position 

DESCRIPTION: 

The IP command allows for a change in the command position while the motor is moving.  

This command does not require a BG.  The command has three effects depending on the 
motion being executed.  The units of this are quadrature. 

Case 1:  Motor is standing still 

An IP n command is equivalent to a PR n and BG command.  The motor will move to the 

specified position at the requested slew speed and acceleration. 

Case 2:  Motor is moving towards specified position 

An IP n command will cause the motor to move to a new position target, which is the old 

target plus n.  n must be in the same direction as the existing motion. 

Case 3:  Motor is in the Jog Mode 

An IP n command will cause the motor to instantly try to servo to a position n from the 

present instantaneous position.  The SP and AC parameters have no effect.  This 
command is useful when synchronizing 2 axes in which one of the axis' speed is 
indeterminate due to a variable diameter pulley. 

WARNING: When the motor is in jog mode, an IP will create an instantaneous position 

error.  In this mode, the IP should only be used to make small incremental position 
movements. 

ARGUMENTS:  IP n 

where  

 n is a signed number in the range -2147483648 to 2147483647 decimal. 

 “?” returns the current position 

USAGE: 

While Moving 

Yes 

Default Value 

--- 

In a Program 

Yes 

Default Format 

7.0 

Command Line 

Yes 

 

 

Can be Interrogated 

Yes 

 

 

Used as an Operand 

No 

 

 

Controller Usage                ALL  

EXAMPLES: 

:IP 50 

50 counts with set acceleration and speed 

#CORRECT Label 
AC 100000 

Set acceleration 

JG 10000;BG 

Jog at 10000 counts/sec rate 

WT 1000 

Wait 1000 msec 

IP 10 

Move the motor 10 counts instantaneously 

ST Stop 

Motion