Galil DMC-1400 Manuale Utente

FUNCTION:  Integrator 

DESCRIPTION: 

The KI command sets the integral gain of the control loop.  It fits in the control equation as 

follows: 

 D(z) 

= 

4

⋅

 KP + 4

⋅

KD(z-1)/z + KI z/2(z-1) 

 

The integrator term will reduce the position error at rest to zero.  

ARGUMENTS:  KI n 

where  

 n in an unsigned number in the range 0 to 2047.875 with a resolution of  1/128  

 “?” returns the value of the integrator 

USAGE: 

While Moving 

Yes 

Default Value 

0 

In a Program 

Yes 

Default Format 

4.0 

Command Line 

Yes 

 

 

Can be Interrogated 

Yes 

 

 

Used as an Operand 

Yes 

 

 

Controller Usage                ALL  

 _KI contains the value of the integrator. 

RELATED COMMANDS: 

Proportional Gain 

Derivative 

Zero 

Integrator Limit 

EXAMPLES: 

KI 12 

Specify integral gain 

KI ? 

Return value 

0012