Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Scheda Tecnica

 

TMCL Reference Manual 

9 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

These commands are intended to be used for calculations within TMCL applications. Although they could also be 
used in direct mode it does not make much sense to do so. 

CALC 

19 

Calculate  using  the  accumulator  and  a 
constant value 

CALCX 

33 

Calculate  using  the  accumulator  and  the 
X register 

AAP 

34 

Copy accumulator to an axis parameter 

AGP 

35 

Copy accumulator to a global parameter 

For  calculating  purposes  there  is  an  accumulator  (or  accu  or  A  register)  and  an  X  register.  When  executed  in  a 
TMCL  program (in stand-alone  mode), all  TMCL commands that read a value store the result in the accumulator. 
The  X  register  can  be  used  as  an  additional  memory  when  doing  calculations.  It  can  be  loaded  from  the 
accumulator. 
When a command that reads a value is executed in direct mode the accumulator will not be affected. This means 
that  while  a  TMCL  program  is  running  on  the  module  (stand-alone  mode),  a  host  can  still  send  commands  like 
GAP, GGP or GIO to the module (e.g. to query the actual position of the motor) without affecting the flow of the 
TMCL program running on the module. 

Since TMCL V3.21 there is also an ASCII interface that can be used to communicate with the module and to send 
some commands as text strings. The ASCII command line interface is entered by sending the binary command 139 
(enter ASCII mode). The commands are then entered as in the TMCL IDE, but not all commands can be entered in 
ASCII mode. Only those commands that can be used in direct mode can also be entered in ASCII mode. 
To leave the ASCII mode and re-enter the binary mode enter the command “BIN”. 

As the first character, the address character has to be sent. The address character is “A” when the module address 
is 1, “B” for modules with address 2 and so on. After the address character there may be spaces (but this is not 
necessary). Then, send the command with its parameters. At the end of a command line a <CR> character has to be 
sent. Here are some examples for valid command lines: 

 
AMVP ABS, 1, 50000 
A MVP ABS, 1, 50000 
AROL 2, 500 
A MST 1 
ABIN 

 
These command would all address the module with address 1. To address e.g. module 3, use address character “C” 
instead of “A”. The last command line shown above will make the module return to binary mode. 

After executing the command the module sends back a reply in ASCII format. This reply consists of: 

 

the address character of the host (host address that can be set in the module) 

 

the address character of the module 

 

the status code as a decimal number 

 

the return value of the command as a decimal number 

 

a <CR> character