Manualsbrain.com
  1. Manuali
  2. Marche
  3. Trinamic
  4. 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors
  5. Scheda Tecnica

Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Scheda Tecnica

Codici prodotto
11-0011
Scarica
Pagina di 134
 
TMCL Reference Manual 
12 
 
 
 
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 
Sternstraße 67 
D – 20357 Hamburg, Germany 
http://www.trinamic.com 
 
3.1  ROR – Rotate Right 
Description: This instruction starts rotation in "right" direction, i.e. increasing the position counter. 
 
Internal  function:  First,  velocity  mode  is  selected.  Then,  the  velocity  value  is  transferred  to  axis  parameter  #0 
("target velocity").  
 
Related commands: ROL, MST, SAP, GAP  
 
Mnemonic: ROR <motor number>, <velocity> 
 
Binary representation: 
INSTRUCTION NO. 
TYPE 
MOT/BANK 
VALUE 
1 
(don't care) 
<motor number> 
            <velocity> 
 
Reply in direct mode: 
STATUS 
VALUE 
100 – OK 
(don't care) 
 
Parameter ranges: 
Module 
Motor number  Velocity 
TMCM-300/301/302/303/310 
0..2 
0..2047 
TMCM-100 
always 0 
0..8191 
 
 
Example: 
 
Rotate right,  motor #2, velocity = 350 
 
Mnemonic: ROR 2, 350 
 
Binary: 
Byte Index 
0 
1 
2 
3 
4 
5 
6 
7 
8 
Function 
Target- 
address 
Instruction 
Number 
Type 
Motor/ 
Bank 
Operand 
Byte3 
Operand 
Byte2 
Operand 
Byte1 
Operand 
Byte0 
Checksum 
Value (hex) 
$01 
$01 
$00 
$02 
$00 
$00 
$01 
$5e 
$62 
 
 
 
 
Note for TMCM-300/301/302/303/310 modules: 
Adjust the axis parameter "pulse divisor" (no. 154, see Chapter 5),  if the speed value is very low (<50) or above the 
upper limit (2047). See TMC 428 datasheet (p.24) for calculation of physical units. 
 
Note for TMCM-100 modules: 
Adjust the axis parameter “pre-divider” if the speed is not within the desired range. 
 
Note: 
With some modules it is possible to use stall detection. Please see section 6.4 for details.