Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Scheda Tecnica

 

TMCL Reference Manual 

52 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

The  following  sections  describe  all  axis  parameters  that  can  be  used  with  the  SAP,  GAP,  AAP,  STAP  and  RSAP 
commands. Please note that some parameters are different with different module types. The letters under “access” 
mean: R = readable (GAP), W = writable (SAP), E = automatically restored from EEPROM after reset or power-on. 

The  parameters  described  in  the  following  table  are  those  which  are  needed  very  often.  Please  note  that  the 
TMCM-100 module uses a different parameter set (see chapter 4.3), but all other TMCL stepper motor modules use 
these parameters. 

0 

target (next) position 

The desired position in  position  mode (see ramp  mode, 
no. 138).  

 2

23 

RW 

1 

actual position 

The  current  position  of  the  motor.  Should  only  be 
overwritten for reference point setting. 

 2

23

 

RW 

2 

target (next) speed 

The desired speed in velocity mode (see ramp mode, no. 
138).  In  position  mode,  this  parameter  is  set  by  
hardware:  to  the  maximum  speed  during  acceleration, 
and to zero during deceleration and rest. 

2047 

RW 

3 

actual speed 

The current rotation speed. Should never be overwritten. 

2047 

R 

4 

maximum positioning 
speed 

Should not exceed the physically highest possible value. 
Adjust the pulse divisor (no. 154),  if the speed value is 
very  low  (<50)  or  above  the  upper  limit.  See  TMC  428 
datasheet (p.24) for calculation of physical units. 

0...2047 

RWE 

5 

maximum acceleration 

The  limit  for  acceleration  (and  deceleration).  Changing 
this  parameter  requires  re-calculation  of  the  acceleration 
factor  (no.  146)  and  the  acceleration  divisor  (no.137), 
which  is  done  automatically.  See  TMC  428  datasheet 
(p.24) for calculation of physical units. 

0... 2047  RWE 

6 

absolute max. current 

The most important motor setting, since too high values 
might cause  motor damage! Note that  on the TMCM-300 
the phase current can not be reduced down to zero due 
to the Allegro A3972 driver hardware. 
On  the  TMCM-300,  303,  310,  110,  610,  611  and  612  the 
maximum value is 1500 (which means 1.5A). 
On all  other  modules  the  maximum  value is 255 (which 
means 100% of the maximum current of the module). 

0…1500 
resp. 
0..255 
 

RWE 

7 

standby current 

The  current  limit  two  seconds  after  the  motor  has 
stopped. 
The  value  range  of  this  parameter  is  the  same  as  with 
parameter 6. 

0..1500 
resp. 
0..255 

RWE 

8 

target pos. reached 

Indicates  that  the  actual  position  equals  the  target 
position. 

0/1 

R 

9 

ref. switch status 

The logical state of the reference (left) switch. 
See  the  TMC  428  data  sheet  for  the  different  switch 
modes.  Default  is  two  switch  mode:  the  left  switch  as 
the  reference  switch,  the  right  switch  as  a  limit  (stop) 
switch. 

0/1 

R 

10 

right limit switch status 

The logical state of the (right) limit switch. 

0/1 

R