Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuale Utente

The position-Loop PID Gains can be calculated using the following equations: 
 

       (

      

                

   

) 

 

        

 

                      

   

 

 

               
 

// Position-Loop PID Gains: 
I530,4,100=11190 

; Motors 5-8 Proportional Gain 

I531,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Derivative Gain   

I532,4,100=15038 

; Motors 5-8 Velocity FeedForward Gain 

I533,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Integral Gain 

I534,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Integral Mode 

I535,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Acceleration FeedForward Gain 

 
Testing the PFM Output (using example settings):  
Command Output  Mxx07 (Ixx69)  PFM [KHz] 

0% 

0 

0 

50% 

1213 

11 

100% 

2427 

22 

 
The  corresponding  channel  can  be  commanded  using  either  closed  loop  (#nJ+)  or  open  loop  (#nO10) 
commands.  It  is  also  possible  to  write  directly  to  the  output  register  (the  channel  has  to  be  deactivated 
Ixx00=0 in this mode) using the suggested M-variable Mxx07.