Siemens SPS starter kit 6ED1057-3BA00-0AA8 12 Vdc, 24 Vdc 6ED1057-3BA00-0AA8 データシート

 

Temas de consulta 

 

5.3 Funciones especiales 

Ayuda en pantalla de LOGO!Soft Comfort 
Instrucciones de servicio, 06/2014 

309

 

Resumen 
El regulador P tiene las siguientes características: 
●  No puede corregir fallos del proceso regulado > error de regulación duradero. 
●  Reacciona sin retardo a un cambio del valor real. 
●  Es estable. 

Regulador I 

Un regulador integral (regulador I) modifica la magnitud manipulada M proporcionalmente al 

error de regulación y al tiempo. El regulador I funciona con retardo. Corrige por completo un 

error de regulación. 
Para calcular el valor de la magnitud manipulada en el momento n es preciso dividir en 

segmentos pequeños el tiempo transcurrido hasta ese momento. Los errores de regulación 

al final de cada segmento de tiempo deben sumarse (es decir, integrarse) para obtener el 

resultado. 
M

In

 = k

I

 × (T

S

 / T

I

) × (e

n

 + e

n-1

 + e

n-2

 + e

n-3

 + … + e

0

) = k

I

 × (T

S

 / T

I

) × e

n

 + M

In-1

 

M

In

: magnitud manipulada del regulador I en el momento n 

M

In-1

: magnitud manipulada del regulador I en el momento n-1; también denominada suma 

integral 
k

I

: ganancia del regulador I 

T

S

: período de muestreo, duración de un segmento de tiempo 

T

I

: Tiempo integral: durante este tiempo se controla la influencia de la acción integral sobre 

la magnitud manipulada; también se denomina tiempo de acción integral. 
e

n

: error de regulación en el momento n 

e

n-1

: error de regulación en el momento n-1; etc. 

e

0

: error de regulación al iniciar los cálculos 

La figura siguiente muestra el salto del valor real y la respuesta indicial del regulador:  

 

Resumen 
El regulador I tiene las siguientes características: 
●  Ajusta exactamente el valor real a la magnitud piloto. 
●  Es propenso a oscilaciones y no es estable. 
●  Requiere más tiempo para el proceso de regulación que el regulador P.