Galil DMC-13X8 ユーザーズマニュアル

•  132  

_DEX 

2nd encoder position (dual encoder) 

_TPX Encoder 

position 

_TEX Position 

error 

_RPX Commanded 

position 

_RLX Latched 

position 

_TI Inputs 

_OP Output 

_TSX 

Switches (only bit 0-4 valid) 

_SCX Stop 

code 

_NOX Status 

bits 

_TTX 

Torque (reports digital value +/-8097) 

_AFX 

Analog Input (Only stores inputs up to number of axes on the controller.  For 
example, a DMC-1338 could record the first three analog inputs only)  

Note: X may be replaced by Y,Z or W for capturing data on other axes. 

_RC 

Returns a 0 or 1 where, 0 denotes not recording, 1 specifies recording in progress 

_RD 

Returns address of next array element. 

 

During a position move, store the X and Y positions and position error every 2 msec. 

#RECORD Begin 

program 

DM XPOS[300],YPOS[300] 

Define X,Y position arrays 

DM XERR[300],YERR[300] 

Define X,Y error arrays 

RA XPOS[],XERR[],YPOS[],YERR[] 

Select arrays for capture 

RD _TPX,_TEX,_TPY,_TEY 

Select data types 

PR 10000,20000 

Specify move distance 

RC1 

Start recording now, at rate of 2 msec 

BG XY 

Begin motion 

#A;JP #A,_RC=1 

Loop until done 

MG "DONE" 

Print message 

EN 

End program  

#PLAY Play 

back 

N=0 Initial 

Counter 

JP# DONE,N>300 

Exit if done  

N= Print 

Counter 

XPOS[N]= 

Print X position 

YPOS[N]= 

Print Y position 

XERR[N]= 

Print X error