Mitsubishi Electronics MELSEC Q series MELSEC L series 사용자 설명서

5-56

Z_ABRST1

[ST]
PLS(SM400, Var_Flag_Inst);

(* Absolute position restoration pulse *)

IF((Var_Flag_Inst=TRUE) & (X0=FALSE))THEN

SET(TRUE, Var_Flag_Mem);

(* Turns absolute position restoration memory ON *)

MOV(TRUE, 0, Var_ControlData[4]);

(* Clears completion status *)

END_IF;

IF(Var_Result[0]=TRUE)THEN

(* Execution finished *)

IF(Var_Result[1]=FALSE)THEN

(* Normal completion *)

MOV(TRUE, Var_ControlData[3], K1Y50);

(* Turns the servo ON with the data to be sent to the servo amplifier *)

ELSE

(* Error completion *)

MOV(TRUE, Var_ControlData[4], Var_ErrorCode);

(* Sets completion status to error code *)

END_IF;

IF(Var_ControlData[4]=0)THEN

RST(TRUE, Var_Flag_Mem);

(* Turns absolute position restoration memory OFF *)

END_IF;

END_IF;

IF(Var_Flag_Mem=TRUE)THEN

(* absolute position restoration memory ON *)

(* Sets ABS data *)
BSET(X47, 0, Var_ControlData[2]);

(* Sets ABS data in data b0 received from the servo *)

BSET(X48, 1, Var_ControlData[2]);

(* Sets ABS data in data b1 received from the servo *)

BSET(X49, 2, Var_ControlData[2]);

(* Sets send data ready flag in data b2 received from the servo *)

Z_ABRST1(TRUE, "00", Var_ControlData, Var_Result);

(* Restores absolute position *)

END_IF;