Справочник Пользователя для Mitsubishi Electronics QD75MH2

 
 

 

12 - 19 

MELSEC-Q

 

12   CONTROL SUB FUNCTIONS 

 

[2]   The method for compensating the error 

When the position control is carried out using the "Electronic gear" set in a 
parameter, this may produce an error between the command movement amount 
(L) and the actual movement amount (L'). With QD75MH, this error is 
compensated by adjusting the electronic gear. The "Error compensation 
amount", which is used for error compensation, is defined as follows: 

 

Command movement amount (L) 

Error compensation amount = 

Actual movement amount (L') 

…(2) 

 

The electronic gear including an error compensation amount is shown 
below. 

 

AP L 

AP' 

AL × AM 

× 

L' 

= 

AL' × AM' 

 

Command

value

Control

unit

AP

AL   AM

L 
L'

PLS

Servo
amplifier

QD75MH

AP'

AL'   AM'

Control

unit

Command

value

PLS

Servo
amplifier

1 if there is no error (in regular case)

Electronic gear taking an error
into consideration

QD75MH

 

 

Calculation example 

 (Conditions) 

 

Movement amount per pulse 

: 262144 [PLS] 

No. of pulses per rotation 

: 5000.0 [µm] 

 

Unit magnification 

: 1 

 (Positioning results) 

 

 

Command movement amount (L) 
Actual movement amount (L') 

: 100 [mm] 
: 101 [mm] 

 (Compensation 

 

 

 AP  L  262144  100  262144 

(AP')  

 

AL×AM 

× 

L' 

= 

5000.0 × 1 

× 

101 

= 

5050(AL') × 1(AM')   

 

 

 

Movement amount per pulse 

: 262144  …

Pr.2

 

No. of pulses per rotation 

: 5050.0  ….

Pr.3

 

 

Unit magnification 

: 1  ………...

Pr.4

 

 

 

Set the post-compensation "

Pr.2

 No. of pulses per rotation (AP')",  

"

Pr.3

 Movement amount per rotation (AL')", and "

Pr.4

 Unit  

magnification (AM')" in the parameters, and write them to the QD75MH. 

The set details are validated at the rising edge (OFF   ON) of the PLC 
READY signal (Y0).