Справочник для Delta Tau GEO BRICK LV

 

 

 

 

 

 

of the master or 1/[Ixx08*32]cts of the slaved motor). 

X:$000x8E/0E 

 

Motor feedpot (time base) pointer 

Y:$000x8E/0E 

 

Motor servo extension timer 

X:$000x8F/0F 

 

Motor PID Velocity Feedforward gain (Ixx32);  

 

 

 

 

Motor ESA S0 gain (Iyy10/60) 

Y:$000x8F/0F 

 

Motor servo-loop closure extension (Ixx60) 

$00009x 

$00011x 

$00019x 

$00021x 

$00029x 

$00031x 

$00039x 

$00041x 

9 

10 

11 

12 

13 

14 

15 

16 

$00049x 

$00051x 

$00059x 

$00061x 

$00069x 

$00071x 

$00079x 

$00081x 

17 

18 

19 

20 

21 

22 

23 

24 

$00089x 

$00091x 

$00099x 

$000A1x 

$000A9x 

$000B1x 

$000B9x 

$000C1x 

25 

26 

27 

28 

29 

30 

31 

32 

$000C9x 

$000D1x 

$000D9x 

$000E1x 

$000E9x 

$000F1x 

$000F9x 

$00101x 

 
D:$000x90/10 

 

Motor compensation position correction (1/[Ixx08*32] cts) 

D:$000x91/11 

 

Motor following error (1/[Ixx08*32] cts) 

X:$000x92/12 

 

Motor PID derivative gain (Ixx31); ESA T0 gain (Iyy20/70) 

Y:$000x92/12 

 

Motor PID intermediate value; ESA S1 gain (Iyy11/61) 

X:$000x93/13 

 

Motor PID intermediate value; ESA UT1 term 

Y:$000x93/13 

 

Motor PID acceleration feedforward gain (Ixx35);  

 

 

 

 

Motor ESA T1 gain (Iyy21/71) 

X:$000x94/14 

 

Motor ESA UT2 term 

Y:$000x94/14 

 

Motor ESA T2 gain (Iyy22/72) 

X:$000x95/15 

 

Motor ESA UT3 term 

Y:$000x95/15 

 

Motor ESA T3 gain (Iyy23/73) 

X:$000x96/16 

 

Motor ESA UT4 term 

Y:$000x96/16 

 

Motor ESA T4 gain (Iyy24/74) 

X:$000x97/17 

 

Motor ESA UR1 term 

Y:$000x97/17 

 

Motor ESA R1 gain (Iyy16/66) 

X:$000x98/18 

 

Motor ESA UR2 term 

Y:$000x98/18 

 

Motor ESA R2 gain (Iyy17/67) 

X:$000x99/19 

 

Motor ESA UR3 term 

Y:$000x99/19 

 

Motor PID proportional gain (Ixx30); ESA R3 gain (Iyy18/68) 

X:$000x9A/1A 

 

Motor PID previous desired velocity; ESA UR4 term 

Y:$000x9A/1A 

 

Motor PID deadband gain (Ixx64); ESA R4 gain (Iyy19/69) 

X:$000x9B/1B 

 

Motor velocity-loop position address (Ixx04) 

Y:$000x9B/1B 

 

Motor PID position error limit (Ixx67);  

 

 

 

 

Motor ESA TS scale gain (Iyy25/75) 

X:$000x9C/1C 

 

Motor PID deadband size (Ixx65); ESA F0 gain (Iyy12/62) 

Y:$000x9C/1C 

 

Motor velocity-loop scale factor (Ixx09) 

X:$000x9D/1D 

 

Motor present actual velocity (unfiltered) 

 

 

 

 

 

(1/[Ixx09*32]cts / [Ixx60+1] servo cycles) 

Y:$000x9D/1D 

 

Motor previous velocity-loop source position 

D:$000x9E/1E 

 

Motor PID integrated position error;  

 

 

 

 

Motor ESA previous velocity position 

X:$000x9F/1F 

 

Motor PID integral gain (Ixx33); ESA F1 gain (Iyy13/63)