Справочник Пользователя для Delta Tau GEO BRICK LV

 

8.  Activating MACRO motors, Flag Control 

The master Geo Brick LV can be fitted with 1 or 2 servo ICs to service local channels (4 or 8). The 
next available channel  will be the first  macro/slave  motor. This allows taking advantage  of some  of 
the default MACRO settings set by the firmware upon detecting a MACRO IC. 
 



 

If I4900 = $1, then only Servo IC 0 is present, and the first macro motor is #5 

I500,8,100=1 

 

; Activate channels 5-12 

I524,8,100=$840001 

; Channels 5-12 flag control ($860001 to disable limits) 

 



 

If I4900 = $3, then Servo ICs 0 and 1 are present, and the first macro motor is #9      

I900,8,100=1 

 

; Activate channels 9-18 

I924,8,100=$840001 

; Channels 9-18 flag control ($860001 to disable limits) 

 

9.  Position And Velocity Pointers 

If all local motors have digital quadrature encoders (1-line ECT entries), and no other entries are used 
in  the  Encoder  Conversion  Table  then  the  position  (Ixx03)  and  Velocity  (Ixx04)  pointers  of  the 
MACRO motors are valid by default (set by firmware) and need not be changed: 
 

1

st

 

5 or 9 

$350A 

 

5

th

 

9 or 13 

$3512 

2

nd

 

6 or 10 

$350C 

 

6

th

 

10 or 14 

$3514 

3

rd

 

7 or 11 

$350E 

 

7

th

 

11 or 15 

$3516 

4

th

 

8 or 12 

$3510 

 

8

th

 

12 or 16 

$3518 

 
However, if the Encoder Conversion Table has been modified then the MACRO motors/nodes entries 
need to be configured properly. This can be  done using the Encoder Conversion Table utility  in the 
PewinPro2 under Configure>Encoder Conversion Table: 
 

a. 

Click on End of Table to access the next available entry 

b. 

Conversion Type: Parallel position from Y word with no filtering 

c. 

No Shifting 

d. 

Width in Bits: 24 

e. 

Source Address: Servo node Address (See table below) 

f. 

Record the processed data address.  
This  is  where  the  position  and  velocity  pointers  will  be  set  to  for  a  specific  node/motor  number. 
E.g. I903,2=$351A 

g. 

Repeat steps for additional motors/servo nodes