Delta Tau GEO BRICK LV 用户手册

 



 

The current loop feedback address Ixx82 should be set per the following table: 

1

st

 

5 or 9 

$078422 

Servo Node 0   

5

th

 

9 or 13 

$078432 

Servo Node 8 

2

nd

 

6 or 10 

$078426 

Servo Node 1   

6

th

 

10 or 14  $078436 

Servo Node 9 

3

rd

 

7 or 11 

$07842A  Servo Node 4   

7

th

 

11 or 15  $07843A 

Servo Node 12 

4

th

 

8 or 12 

$07842E 

Servo Node 5   

8

th

 

12 or 16  $07843E 

Servo Node 13 

 



 

Commutation Cycle Size 
Ixx70 = {Number of pair poles} 
Ixx71 = {Number of counts per revolution * 32} 

 



 

I2T Settings (example for motor #9): 

I15=0 

 

 

 

; Trigonometric calculation in degrees 

#define MaxPhaseFreq 

P8000  ; Max Phase Clock [KHz] 

#define PWMClk 

 

P8001  ; PWM Clock [KHz] 

#define PhaseClk 

 

P8002  ; Phase Clock [KHz] 

#define ServoClk 

 

P8003  ; Servo Clock [KHz] 

MaxPhaseFreq=117964.8/(2*I6800+3) 
PWMClk=117964.8/(4*I6800+6) 
PhaseClk=MaxPhaseFreq/(I6801+1) 
ServoClk=PhaseClk/(I6802+1) 
 
#define Mtr9ContCurrent 

3 

; Continuous Current Limit [Amps] –User Input 

#define Mtr9PeakCurrent 

9 

; Instantaneous Current Limit [Amps] –User Input 

#define MaxADC 

 

16.3 

; See Geo MACRO electrical specifications –User Input 

#define Mtr9I2TOnTime 

2 

; Time allowed at peak Current [sec] 

 
I957=INT(32767*(Mtr9ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I969=INT(32767*(Mtr9PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I958=INT((I969*I969-I957*I957)*ServoClk*1000*Mtr9I2TOnTime/(32767*32767)) 

Current  loop  tuning  is  performed  in  the  same  manner  as  it  would  be  for  any  digitally  commuted 
amplifier. A satisfactory current loop response (PmacTuningPro2 screen shot) would look like: