Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

In Micro-Stepping, the maximum achievable speed is proportional to the Servo clock and Motor 
Step angle. A faster Servo Clock results in higher achievable motor speeds. 

  
To ensure the safety of the application and reliability of the micro-stepping technique, the 
smaller value of the Theoretical versus Calculated output command limit Ixx69 must be chosen.     
 
Theoretical Ixx69 
Sine Table: 2048 
Electrical Length = 2048*32 (5-bit shift) = 65536 
Max Electrical Length per Servo Cycle = Electrical Length/6 = 10922.66667  
Micro-Stepping Theoretical Ixx69 = Max Electrical Length per Servo Cycle/256 = 42.6667 
 
Calculated Ixx69 
Servo Clock (KHz): 8  
Stepper Angle: 1.8° 
Motor Speed (rpm): 1500 
Electrical Cycles per Revolution = 360 / (4*Stepper Angle) 
Maximum-Achievable Motor Speed (RPM) =  

(Servo Clock*1000) / (Electrical Cycles per Revolution*6)*60 

Calculated Ixx69 =  

Max Motor Speed* Electrical Cycles per Revolution/ 60 * 2048/6/(Servo Clock *1000) 

 

#define StepAngle 

 

1.8 

; Step Angle [Degrees] –User Input 

#define MotorSpeed 

 

1500 

; Motor Speed Spec [RPM] –User Input 

#define ElecCyclePerRev 

P7004  ; Electrical Cycle Per Revolution 

ElecCyclePerRev=360/(4* StepAngle) 
#define MaxMtrSpeed 

 

P7005  ; This is the maximum achievable motor speed  

MaxMtrSpeed=( ServoClk*1000)/( ElecCyclePerRev*6)*60 
#define CalculatedIxx69 

P7006  ; Calculated Ixx69 

CalculatedIxx69= MotorSpeed*ElecCyclePerRev/60*2048/6/(ServoClk*1000) 

 
Setting up 1.8° Step Motors specified at 1500 rpm and a Servo Clock of 8 KHz results in a 
maximum achievable speed (P7001) of 1600 rpm and a calculated Ixx69 (P7002) of 53.3334. So 
for this type of motor we will use the Theoretical Ixx69, being less than the calculated one.   
 

I169,4,100=42.667 

; Motors 1 thru 4 Output Command Limit