Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

The lower values (tighter specifications) of the Continuous/Instantaneous current ratings between 
the Turbo Clipper Drive and motor are chosen to setup I2T protection. 

If  the  peak  current  limit  chosen  is  that  of  the  Turbo  Clipper  Drive  (15  Amps)  then  the  time 
allowed at peak current is set to 2 seconds. 

If  the  peak  current  limit  chosen  is  that  of  the  Motor,  check  the  motor  specifications  for  time 
allowed at peak current.   
 
Examples: 



 

For setting up I2T on a Turbo Clipper Drive driving a 3/9-Amp motor, 3 amps continuous 
and 9 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is that 
of the motor.   

   



 

For  setting  up  I2T  on  a  Turbo  Clipper  Drive  driving  a  4/16-Amp  motor,  4  amps 
continuous and 15 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at 
peak is 2 seconds. 

   
The rule of thumb for Stepper magnetization current is Ixx77 = Ixx57/√2 

 
Motors 1 thru 4 have 5-amp continuous, 15-amp peak current limits. With a servo clock of 8 
KHz, I2T protection and magnetization current would be set to: 
 

#define ContCurrent 

5 

; Continuous Current Limit [Amps] –User Input 

#define PeakCurrent 

15 

; Instantaneous Current Limit [Amps] –User Input 

#define MaxADC  

33.85  ; Turbo Clipper Drive full range ADC reading (electrical 

specifications) 
;#define ServoClk 

P7003  ; [KHz] Computed in Dominant Clock Settings Section 

#define I2TOnTime 

2 

; Time allowed at peak Current [sec] 

#define VoltOutLimit  P7007  ; This is Ixx69 normally used in direct digital PWM 
 
I157=INT(32767*(ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I177=I157/SQRT(2) 
VoltOutLimit=INT(32767*(PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I158=INT((VoltOutLimit*VoltOutLimit-I157*I157)*ServoClk*1000*I2TOnTime/(32767*32767)) 
 
I257=I157 

I277=I177 

I258=I158 

I357=I157 

I377=I177 

I358=I158 

I457=I157 

I477=I177 

I458=I158 

 

 

 

 

Software  I2T  is  handled  by  Turbo  PMAC.  The  Turbo  Clipper 
Drive  has  a  built-in  hardware  I2T  protection  as  an  additional 
layer of safety.