Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 



 

It is always recommended to start a fresh setup from factory default settings, $$$*** 
followed by a Save and a $$$. 



 

Don’t forget to create/edit the motor type and protection power-on PLC 



 

At this point of the setup it is assumed that the encoder has been wired and configured 
correctly in the Encoder Feedback section. And that moving the motor/encoder shaft by 
hand shows encoder counts in the position window.  



 

Parameters with Comments ending with -User Input require the user to enter information 
pertaining to their system/hardware. 



 

Downloading and using the suggested M-variables is highly recommended.   



 

Detailed description of motor setup parameters can be found in the 

 

On power-up, the phasing search error bit has to be cleared to allow motor move commands to 
DC Brush motor. This can be added to the power-on PLC. Also, the current-loop integrator 
output should not be allowed to build up over time. The motor (non-existent) direct current-loop 
output should be zero-ed periodically. 

M148->Y:$C0,8,1 

; Motor 1 Phasing error fault bit 

M248->Y:$140,8,1 

; Motor 2 Phasing error fault bit 

M348->Y:$1C0,8,1 

; Motor 3 Phasing error fault bit 

M448->Y:$240,8,1 

; Motor 4 Phasing error fault bit 

M601->Y:$BC,0,24,U 

; Motor 1 Direct Current-Loop Integrator Output 

M602->Y:$13C,0,24,U 

; Motor 2 Direct Current-Loop Integrator Output 

M603->Y:$1BC,0,24,U 

; Motor 3 Direct Current-Loop Integrator Output 

M604->Y:$23C,0,24,U 

; Motor 4 Direct Current-Loop Integrator Output 

Open plc 2 clear 
If (M148=1) 

 

 

 

 

 CMD"M148,4,100=0" 

 

; Clear Phasing Error Bit 

EndIF 
M601=0 M602=0 M603=0 M604=0 

; Zero Current-Loop Integrator Output  

Close   

 

 

; This PLC has to be active always  

 

I124,4,100=$800001 

; Motors 1-4 Flag control, High true amp fault (Turbo Clipper Drive 

specific)   
I101,4,100=1 

 

; Motors 1-4 Commutation enabled 

I172,4,100=512  

; Motors 1-4 Commutation phase angle (Turbo Clipper Drive specific)  

I184,4,100=$FFFC00 

; Motors 1-4 Current-Loop Feedback Mask Word(Turbo Clipper Drive specific)