Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

The lower values (tighter specifications) of the Continuous/Instantaneous current rating between 
the drive and the motor are chosen to setup I2T protection. 



 

For setting up I2T on a Turbo Clipper Drive driving a 3/9-Amp motor, 3 amps continuous 
and 9 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is that 
of the motor.   

   



 

For  setting  up  I2T  on  a  Turbo  Clipper  Drive  driving  a  4/16-Amp  motor,  4  amps 
continuous and 15 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at 
peak is 2 seconds. 

   

 
Motors 1 thru 8 are specified to 5-amp continuous, 10-amp peak current limits: 

#define ServoClk 

P7003  ; [KHz] Computed in Dominant Clock Settings Section 

 
#define ContCurrent 

5 

; Continuous Current Limit [Amps] –User Input 

#define PeakCurrent 

15 

; Instantaneous Current Limit [Amps] –User Input 

#define MaxADC  

33.85  ; Turbo Clipper Drive full range ADC reading (electrical 

specifications) 
 

 

 

 

 

#define I2TOnTime 

2 

; Time allowed at peak Current [sec] 

 
I157=INT(32767*(ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I169=INT(32767*(PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I158=INT((I169*I169-I157*I157)*ServoClk*1000*I2TOnTime/(32767*32767)) 
 
I257=I157 

I258=I158  

I269=I169 

I357=I157 

I358=I158 

I369=I169 

I457=I157 

I458=I158 

I469=I169 

 

 

 

  

 

Software  I2T  is  handled  by  Turbo  PMAC.  The  Turbo  Clipper 
Drive  drive  has  a  built-in  hardware  I2T  protection  as  an 
additional layer of safety.    

The ADC offsets importance may vary from one system to another, depending on the motor(s) 
type and application requirements. They can be left at default of zero especially if a motor setup 
is to be reproduced on multiple machines by copying the configuration file of the first time 
integration. However, they should ultimately be set to minimize measurement offsets from the A 
and B-phase current feedback circuits, respectively (read in Suggested M-variables Mxx05, 
Mxx06). 
 

Tuning (fine) the current loop with DC brush motors is neither critical nor required. Set Ixx61 to 
a conservative value (i.e. 0.001) and perform an open-loop test. Essentially a positive open loop 
command should result in position direction (of the encoder) motion and vice-versa: