Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

and I77 must be set properly to determine whether the Type 0 or Type 1 MACRO protocol is being used 
on the particular node (all Delta Tau products use Type 1). 

Bit 20: Amplifier Fault Use Bit:  If bit 20 of Ixx24 is 0, the amplifier-fault input function through the 
FAULTn input is enabled. If bit 20 (value $100000, or 1,048,576) is 1 (e.g. I1924=$100000), this 
function is disabled.  General-purpose use of this input is then possible by assigning an M-variable to the 
input.   

Bits 21 & 22: Action-on-Fault Bits:  Bits 21 (value $200000, or 2,097,152) and 22 (value $400000, or 
4,194,304) of Ixx24 control what action is taken on an amplifier fault for the motor, or on exceeding the 
fatal following error limit (as set by Ixx11) for the motor: 

Bit 22=0 

Bit 21=0: 

Kill all PMAC motors 

Bit 22=0 

Bit 21=1: 

Kill all motors in same coordinate system 

Bit 22=1 

Bit 21=0: 

Kill only this motor 

Bit 22=1 

Bit 21=1: 

(Reserved for future use) 

Regardless of the setting of these bits, a program running in the coordinate system of the offending motor 
will be halted on an amplifier fault or the exceeding of a fatal following error. 

Bit 23: Amplifier-Fault Polarity Bit:  Bit 23 (value $800000, or 8,388,608) of Ixx24 controls the 
polarity of the amplifier-fault input.  A zero in this bit specifies that a zero read in the fault bit means a 
fault; a one in this bit specifies that a one read in the fault bit means a fault.  The actual state of the input 
circuitry for a fault depends on the actual interface circuitry used.  If a Delta Tau-provided optically 
isolated fault interface is used, when the fault driver from the amplifier is drawing current through the 
isolator, either sinking or sourcing, the fault bit will read as zero; when it is not drawing current through 
the isolator, the fault bit will read as one. 

In both the standard direct-PWM interface and the standard MACRO interface, bit 23 should be set to 
one, to specify that a one in the fault bit means a fault.  (The actual polarity of the signal into the remote 
MACRO Station is programmable at the station). 

Bit 23 is only used if bit 20 of Ixx24 is set to 0, telling Turbo PMAC to use the amplifier fault input. 

Range:   

$000000 - $FFFFFF 

Units:   

Turbo PMAC Addresses 

Default: 

Turbo PMAC Ixx25 Defaults 

I125 

$078000 

PMAC Flag Set 1 

I1725 

$079200 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 1 

I225 

$078004 

PMAC Flag Set 2 

I1825 

$079204 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 2 

I325 

$078008 

PMAC Flag Set 3 

I1925 

$079208 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 3 

I425 

$07800C 

PMAC Flag Set 4 

I2025 

$07920C 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 4 

I525 

$078100 

PMAC Flag Set 5 

I2125 

$079300 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 5 

I625 

$078104 

PMAC Flag Set 6 

I2225 

$079304 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 6 

I725 

$078108 

PMAC Flag Set 7 

I2325 

$079308 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 7 

I825 

$07810C 

PMAC Flag Set 8 

I2425 

$07930C 

2

nd

 Acc-24P/V Flag Set 8 

I925 

$078200 

First Acc-24P/V Flag Set 1 

I2525 

$07A200 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 1 

I1025 

$078204 

First Acc-24P/V Flag Set 2 

I2625 

$07A204 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 2 

I1125 

$078208 

First Acc-24P/V Flag Set 3 

I2725 

$07A208 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 3 

I1225 

$07820C 

First Acc-24P/V Flag Set 4 

I2825 

$07A20C 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 4 

I1325 

$078300 

First Acc-24P/V Flag Set 5 

I2925 

$07A300 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 5 

I1425 

$078304 

First Acc-24P/V Flag Set 6 

I3025 

$07A304 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 6 

I1525 

$078308 

First Acc-24P/V Flag Set 7 

I3125 

$07A308 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 7 

I1625 

$07830C 

First Acc-24P/V Flag Set 8 

I3225 

$07A30C 

3

rd

 Acc-24P/V Flag Set 8