Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Ixx25 tells Turbo PMAC what registers it will access for its position-capture flags, and possibly its 
overtravel-limit input flags and amplifier enable/fault flags, for Motor xx.  If Ixx42 is set to 0, Ixx25 
specifies the address of the amplifier flags; if Ixx42 is set to a non-zero value, Ixx42 specifies the address 
of the amplifier flags.  If Ixx43 is set to 0, Ixx25 specifies the address of the overtravel limit flags; if 
Ixx43 if set to a non-zero value, Ixx43 specifies the address of the overtravel limit flags.  Variable Ixx24 
tells which of the flags from the specified registers are to be used, and how they are to be used. 

The addresses for the standard flag registers are given in the default table, above.  The following tables 
show settings by register if changing from the default. 

Ixx25 Addresses for PMAC-Style Servo ICs 

0 

$078000 

$078004 

$078008 

$07800C 

First IC on board PMAC 

1 

$078100 

$078104 

$078108 

$07810C 

Second IC on board PMAC 

2 

$078200 

$078204 

$078208 

$07820C 

First IC on first Acc-24P/V 

3 

$078300 

$078304 

$078308 

$07830C 

Second IC on first Acc-24P/V 

4 

$079200 

$079204 

$079208 

$07920C 

First IC on second Acc-24P/V 

5 

$079300 

$079304 

$079308 

$07930C 

Second IC on second Acc-24P/V 

6 

$07A200 

$07A204 

$07A208 

$07A20C 

First IC on third Acc-24P/V 

7 

$07A300 

$07A304 

$07A308 

$07A30C 

Second IC on third Acc-24P/V 

8 

$07B200 

$07B204 

$07B208 

$07B20C 

First IC on 4

th

 Acc-24P/V 

9 

$07B300 

$07B304 

$07B308 

$07B30C 

Second IC on 4

th

 Acc-24P/V 

Bit 0 of Ixx24 must be set to 0 to use PMAC-style Servo ICs. 

Ixx25 Addresses for PMAC2-Style Servo ICs 

0 

$078000 

$078008 

$078010 

$078018 

First IC on board PMAC2, 3U stack 

1 

$078100 

$078108 

$078110 

$078118 

Second IC on board PMAC2, 3U stack 

2 

$078200 

$078208 

$078210 

$078218 

First Acc-24E2x, first IC on first Acc-24P/V2 

3 

$078300 

$078308 

$078310 

$078318 

Second Acc-24E2x, second IC on first Acc-24P/V2 

4 

$079200 

$079208 

$079210 

$079218 

Third Acc-24E2x, first IC on second Acc-24P/V2 

5 

$079300 

$079308 

$079310 

$079318 

Fourth Acc-24E2x, second IC on second Acc-24P/V2 

6 

$07A200 

$07A208 

$07A210 

$07A218 

Fifth Acc-24E2x, first IC on third Acc-24P/V2 

7 

$07A300 

$07A308 

$07A310 

$07A318 

Sixth Acc-24E2x, second IC on third Acc-24P/V2 

8 

$07B200 

$07B208 

$07B210 

$07B218 

Seventh Acc-24E2x, first IC on fourth Acc-24P/V2 

9 

$07B300 

$07B308 

$07B310 

$07B318 

Eighth Acc-24E2x, second IC on fourth Acc-24P/V2 

Bit 0 of Ixx24 must be set to 1 to use PMAC2-style Servo ICs. 

Ixx25 Addresses for MACRO Flag Holding Registers 

0 

$003440 

$003450 

$003460 

$003470 

MACRO Flag Register Sets 0, 16, 32, 48 

1 

$003441 

$003451 

$003461 

$003471 

MACRO Flag Register Sets 1, 17, 33, 49 

4 

$003444 

$003454 

$003464 

$003474 

MACRO Flag Register Sets 4, 20, 36, 52 

5 

$003445 

$003455 

$003465 

$003475 

MACRO Flag Register Sets 5, 21, 37, 53 

8 

$003448 

$003458 

$003468 

$003478 

MACRO Flag Register Sets 8, 24, 40, 56 

9 

$003449 

$003459 

$003469 

$003479 

MACRO Flag Register Sets 9, 25, 41, 57 

12 

$00344C 

$00345C 

$00346C 

$00347C 

MACRO Flag Register Sets 12, 28, 44, 60 

13 

$00344D 

$00345D 

$00346D 

$00347D 

MACRO Flag Register Sets 13, 29, 45, 61 

Bit 0 of Ixx24 must be set to 1 to use MACRO flag holding registers 
Bits 18 and 19 of Ixx24 specify what flag information comes directly into Turbo PMAC and what comes 
through the MACRO ring.  The following table explains the possible settings: