Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Turbo PMAC computes the slip frequency each phase update by multiplying the torque command from 
the position/velocity-loop servo (or O-command magnitude) by Ixx78 and dividing by the magnetization 
current value controlled by Ixx77. 

Ixx78 is typically set through use of the Turbo Setup expert-system program running on PCs.  This 
program excites the motor and analyzes its response to derive an optimum Ixx78 value. 

Ixx78 can also be set experimentally by giving the motor an O-command and watching the velocity 
response, probably with the data-gathering feature.  As the velocity saturates because the back EMF 
reaches the supply voltage, the velocity should fall back about 5% to reach a steady-state value.  If it falls 
back more than this, the slip time constant is too high; if it falls back less than this, or not at all, the slip 
time constant is too low. 

0.00015 is a typical value of Ixx78 for a standard induction motor at a phase update rate of about 9 kHz. 

Ixx78 is only active if Ixx01 is set to 1 to specify Turbo PMAC commutation of Motor xx.  It should be 
set to 0 for AC synchronous motors such as permanent-magnet brushless motors and switched (variable) 
reluctance motors. 

Range:   

-32,768 – 32,767 

Units:    

16-bit DAC/ADC bit equivalent 

Default:  

0 

Ixx79 serves as an output or feedback offset for Motor xx; its exact use depends on the mode of operation 
as described below: 

Mode 1:  When Turbo PMAC is not commutating Motor xx (Ixx01 bit 0 = 0), Ixx79 is not used.  Ixx29 is 
the offset for this mode. 

Mode 2:  When Turbo PMAC is not commutating Motor xx (Ixx01 bit 0 = 0) but is in sign-and-
magnitude output mode (Ixx96 = 1 – PMAC-style outputs only), Ixx79 is the offset of the command 
output value after the absolute value is taken (Ixx29 is the offset before the absolute value is taken).  
Typically, Ixx79 is used in this mode to compensate for analog offsets in interface circuitry, either in 
DACs or in voltage-to-frequency converters. 

Mode 3:  When Turbo PMAC is commutating Motor xx (Ixx01 bit 0 = 1) but not closing the current loop 
(Ixx82 = 0), Ixx79 serves as the offset for the second of two phase command output values (Phase B), for 
the address specified by Ixx02 plus 1; Ixx29 serves the same purpose for the first phase.  Ixx79 is added 
to the output command value before it is written to the command output register. 

When commutating from a PMAC-style Servo IC, Phase A is output on the higher-numbered of the two 
DACs (e.g. DAC2) and Phase B on the lower-numbered (e.g. DAC1).  When commutating from a 
PMAC2-style Servo IC, Phase A is output on the A-channel DAC (e.g. DAC1A), Phase B on the B-
channel DAC (e.g. DAC1B). 

As an output command offset, Ixx79 is always in units of a 16-bit register, even if the actual output device 
is of a different resolution.  For example, if a value of 60 had to be written into an 18-bit DAC to create a 
true zero command, this would be equivalent to a value of 60/4=15 in a 16-bit DAC, so Ixx79 would be 
set to 15 to cancel the offset. 

Mode 4:  When Turbo PMAC is commutating (Ixx01 bit 0 = 1) and closing the current loop for Motor xx 
(Ixx82 > 0), Ixx79 serves as an offset that is added to the phase current reading from the ADC for the 
second phase (Phase B), at the address specified by Ixx82.  Ixx29 performs the same function for the first 
phase.  The sum of the ADC reading and Ixx79 is used in the digital current loop algorithms.   

As an input feedback offset, Ixx79 is always in units of a 16-bit ADC, even if the actual ADC is of a 
different resolution.  For example, if a 12-bit ADC reported a value of -5 when no current was flowing in 
the phase, this would be equivalent to a value of -5*16=-80 in a 16-bit ADC, so Ixx79 would be set to 80 
to compensate for this offset.