Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

Page of 760
Turbo PMAC/PMAC2 Software Reference
 
Turbo PMAC Global I-Variables 
 136 
Ixx80  Motor xx Power-Up Mode 
Range:   
0 – 7  
Units:    
none 
Default:  
Ixx80 controls the power-up mode, including the phasing search method (if used), for Motor xx.  It 
consists of three independent control bits, each determining one aspect of the state of the motor at power-
up or full board reset: 
 
Bit 0 controls whether the motor is enabled at power-up/reset or not.  If bit 0 is set to 0, the motor is 
left in the killed (disabled) state at power-up/reset, and a command must be issued to the motor to 
enable it.  If bit 0 is set to 1, the motor is enabled at power-up/reset automatically, and if a phasing 
search move is required to establish the commutation position reference, this is automatically done. 
 
Bit 1 controls what type of phasing search move is performed, if one is required (Ixx01 bit 0 = 1, 
Ixx78 = 0, Ixx74 > 0), either during power-up/reset, or on a subsequent $ motor reset command.  If 
bit 1 is 0 and a phasing search move is required, Turbo PMAC will use the two-guess phasing search 
method.  If bit 1 is 1 and a phasing search move is required, Turbo PMAC will use the stepper-motor 
phasing search method.  The state of bit 1 does not matter unless a phasing search move is to be done.   
 
Bit 2 controls whether an absolute position read for the motor is done at power-up/reset or not, if one 
is required (Ixx10 > 0).  If bit 2 is set to 0 and an absolute position read is specified, this read 
operation will be performed automatically at the board power-up/reset.  If bit 2 is set to 1 and an 
absolute position read is specified, this read operation will not be done automatically at power-
up/reset, and the $* or $$* command must be issued to perform the absolute position read.  The state 
of bit 2 does not matter unless an absolute position read is to be done. 
The possible values of Ixx80 and the function of each are described in the following table: 
Ixx80 
Absolute Position Read 
at Power-up/Reset? 
Phasing Search 
Method 
Power-up/Reset 
Enable State 
Yes 
Two-Guess 
Disabled 
Yes 
Two-Guess 
Enabled 
Yes 
Stepper-Motor 
Disabled 
Yes 
Stepper-Motor 
Enabled 
No 
Two-Guess 
Disabled 
No 
Two-Guess 
Enabled 
No 
Stepper-Motor 
Disabled 
No 
Stepper-Motor 
Enabled 
Power-up/reset enable state:  If the motor is not automatically enabled at power-up/reset, a command 
must be used subsequently to enable the motor.  If Turbo PMAC is commutating the motor (Ixx01 bit 0 = 
1) and it is a synchronous motor (Ixx78 = 0), a phase reference must be established with the $ or $$ 
command as part of the enabling process.  The motor cannot be enabled before a successful phase 
reference is established, because the motor “phase reference error” status bit that is automatically set on 
power-up/reset will not have been cleared. 
If the motor is either not commutated by Turbo PMAC (Ixx01 bit 0 =0) or it is not a synchronous motor 
(Ixx78 > 0), a simple enabling command can be used.  The J/ command enables a single motor; the A 
command enables all of the motors in a coordinate system; the <CTRL-A> command enables all of the 
motors on Turbo PMAC. 
The phase reference, whether executed at power-up/reset or on the $ command, can be done either by 
reading an absolute position sensor (Ixx81 > 0) or by a phasing search move (Ixx74 > 0) if only an 
incremental sensor is used.