Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Some amplifiers will transmit status and fault information on the end of the serial data stream for the 
ADC, and it is important to mask out these values from the current loop equations. 

Examples: 
For a 10-bit ADC: Ixx84=$FFC000 
For a 12-bit ADC: Ixx84=$FFF000 
For a 16-bit ADC: Ixx84=$FFFF00 

Range:   

0 - 8,388,607 

Units:   

1/16 count / background cycle 

Default: 

0 

Ixx85 determines how fast backlash is taken up on direction reversal.  The size of the backlash is 
determined by Ixx86, and possibly by the backlash compensation table for the motor.  Turbo PMAC will 
take up the backlash at the Ixx85 rate whenever the commanded or Master Handwheel position for the 
motor reverses by more than the amount set by Ixx87 the backlash hysteresis parameter.  If Ixx85 is zero, 
backlash is effectively disabled.  Usually, Ixx85 is set interactively and experimentally to as high a value 
as possible without creating dynamic problems. 

Range:   

0 - 8,388,607 

Units:   

1/16 count 

Default: 

0 

Ixx86 allows PMAC to compensate for backlash in the motor's coupling by adding or subtracting 
(depending on the new direction) the amount specified in the parameter to the commanded position on 
direction reversals (this offset will not appear when position is queried or displayed).  A value of zero 
means no backlash.  The rate at which this backlash is added or subtracted (taken up) is determined by 
Ixx85. 

Variable Ixx87, Backlash Hysteresis, determines the amount of reversal in desired position that is 
required before backlash will start to be introduced or removed. 

If backlash tables are used, Ixx86 represents the backlash at motor zero position; values in the table 
should represent the difference between the backlash at a given position and Ixx86. 

The units of this parameter are 1/16 of a count so the value should be 16 times the 
number of counts of backlash compensation desired. 

Example: 
If there is a backlash on reversal of motor direction of 7.5 encoder counts, set Ixx86 to 7.5 * 16 = 120. 

Range:   

0 - 8,388,607 

Units:   

1/16 count 

Default: 

64 (= 4 counts) 

Ixx87 controls the size of the direction reversal in motor commanded position that must occur on Motor 
xx before Turbo PMAC starts to add the programmed backlash (Ixx86) in the direction of motion.  The 
purpose of this variable is to allow the customer to ensure that a very small direction reversal (e.g. from 
the dithering of a master encoder) does not cause the backlash to kick in.  Ixx87 thus provides a hysteresis 
in the backlash function.