Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

The units of Ixx87 are 1/16 of a count.  Therefore, this parameter must hold a value 16 times larger than 
the number of counts reversal at which backlash is introduced.  For example, if backlash is to be 
introduced after five counts of reversal, Ixx87 should be set to 80. 

Example: 
With a system in which one count of the master encoder creates 10 counts of movement in the slave 
motor, it is desired that a single count reversal of the master not trigger backlash reversal.  Therefore, the 
backlash hysteresis is set to 15 counts, and Ixx87 is set to 15*16=240. 

Range:   

0 - 255 

Units:   

Background computation cycles (minus one) 

Default: 

0 

Ixx88 permits the user to define the number of consecutive scans that Turbo PMAC Motor xx must 
satisfy all in-position conditions before the motor in-position status bit is set true.  This permits the user to 
ensure that the motor is truly settled in the end position before executing the next operation, on or off 
Turbo PMAC.  The number of consecutive scans required is equal to Ixx88 + 1. 

Turbo PMAC scans for the in-position condition of each active motor during the housekeeping part of 
every background cycle, which occurs between each scan of each enabled background PLC (PLC 1-31).  
All motors in a coordinate system must have true in-position bits for the coordinate-system in-position bit 
to be set true. 

In non-Turbo PMACs, this function is controlled by global I-variable I7. 

Range:   

0 - 1 

Units:   

None 

Default: 

1 

Ixx90 determines which variable is used for the speed of a RAPID mode move.  When Ixx90 is set to 0, 
the jog speed parameter Ixx22 is used.  When Ixx90 is set to the default of 1, the maximum program 
speed parameter Ixx16 is used.  Regardless of the setting of Ixx90, the jog acceleration parameters Ixx19 - 
Ixx21 control the acceleration and deceleration of a RAPID mode move. 

In non-Turbo PMACs, this function is controlled by global I-variable I50. 

Range:   

$000000 - $FFFFFF 

Units:   

None 

Default: 

0 

Ixx91 specifies how the power-on phase-position data, if any, for Motor xx is interpreted.  Ixx81 specifies 
the address of the register containing this position data; Ixx91 controls how that data is read.  This permits 
the use of a wide variety of absolute position sensors with the Turbo PMAC. 

Ixx91 is used only on power-on/reset or on the $ or $$ on-line reset commands.  To get a new value of 
Ixx91 to take effect, the $ or $$ command must be issued, or the value of Ixx91 must be stored to non-
volatile flash memory with the SAVE command, and the board must be reset. 

Ixx91 is a 24-bit value; currently only bits 16-23, which comprise the first two of six hex digits, are used.  
Ixx91 is only used if Ixx81 is set to a non-zero value.