Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

is used to compute the starting axis positions on an R (run), S (step), or PMATCH command.  The inverse-
kinematic program is used to convert programmed axis positions to motor positions each programmed 
move or move segment for each motor defined as an inverse-kinematic axis (#xx->I).  Motors in the 
coordinate system not defined as inverse-kinematic axes still use axis-definition equations to convert 
programmed axis positions to motor positions. 

Range:   

0 - 1 

Units:   

none 

Default: 

0 

Isx53 controls the action of a Step s command in Coordinate System x.  At the default Isx53 value of 0, a 
Step command causes program execution through the next move, DELAY, or DWELL command in the 
motion program, even if this takes multiple program lines. 

When Isx53 is set to 1, a Step command causes execution of only a single program line, even if there is 
no move, DELAY, or DWELL command on that line.  If there is more than one DWELL or DELAY 
command, a single Step command will only execute one of the DWELL or DELAY commands. 

Regardless of the setting of Isx53, if program execution on a Step command encounters a BLOCKSTART 
statement in the program, execution will continue until a BLOCKSTOP statement is encountered. 

On non-Turbo PMACs, this function is controlled by global I-variable I53. 

 

Range:   

Non-negative floating-point 

 

Units:   

(user position units) / (Isx90 feedrate time units)

2

  

 

Default: 

0 (disabled) 

Isx78, if set to a positive value, specifies the maximum centripetal acceleration that Turbo PMAC will 
permit for a feedrate-specified (F) CIRCLE-mode move in Coordinate System ‘x’.  If the move as 
programmed would yield a higher centripetal acceleration, Turbo PMAC will automatically lower the 
programmed speed for the move so that the Isx78 limit is not exceeded.  The centripetal acceleration is 
expressed as: 

2



 

This limitation is done at the initial move calculation time, so it is not required to use the special 
lookahead buffer in conjunction with Isx78.  It still may be desirable to use the special lookahead buffer, 
especially to manage the tangential acceleration into and out of a reduced-speed arc move. 

The most important difference between limiting centripetal acceleration with Isx78 and limiting it with 
the individual motor Ixx17 acceleration limits has to do with the exact path generated.  Turbo PMAC’s 
circular interpolation algorithms introduce a radial error term that can be described by: 

6

2

2



 

where V is the speed along the arc determined by the motion program (possibly limited by Isx78), T is the 
Isx13 segmentation time, and R is the radius of the arc.  If Isx78 is used to limit the speed of the arc, this 
error will be reduced.  However, if the special lookahead is used to limit the speed, the error will be as 
large as if the arc move were run at full speed.