Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

If Isx79 is set to 1, all motors involved in the multi-axis move will be commanded to move at their 
specified speed.  This means that motors with lower distance/speed ratios will finish sooner than those 
with higher ratios, and the path in a Cartesian system will not be linear in the general case. 

In both cases, each motor involved in the multi-axis move will use its own acceleration parameters Ixx19 
– Ixx21 to calculate its acceleration and deceleration profile. 

 

Range:   

0 .. 8,388,607 

 

Units:   

real-time interrupt periods 

 

Default: 

0 (disabled) 

Isx81, if set to a positive value, specifies that when blending is disabled between programmed moves, 
Turbo PMAC will determine that all axes in the coordinate system will be “in-position” before starting 
execution of the next move in the motion program.  In this case, the value of Isx81 specifies the “time-
out” value for the in-position check, expressed in real-time interrupt periods (I8+1 servo cycles).  If all 
axes in the coordinate system are not in-position within this time from the end of the incoming 
commanded move, the program will be stopped with a run-time error. 

If Isx81 is set to 0, Turbo PMAC merely brings the commanded trajectory to a momentary stop before 
starting the next move in the cases where blending is disabled; it does not verify that any of the actual 
positions have reached this point.  (This setting is fully compatible with firmware versions from before 
Isx81 was implemented.) 

The in-position check as specified by Isx81 is performed after programmed moves that are never blended 
(RAPID-mode moves, programmed homing-search moves), or after moves that can be blended, but for 
which blending has been disabled by the clearing of the coordinate system “continuous motion request” 
status/control bit (directly or from Isx92), or because the corner is sharper than the angle specified by 
Isx83. 

The in-position check enabled by Isx81 is the “background” check function that uses the Ixx28 in-
position band for each motor, and the Ixx88 number of scans for each motor.  When all axes in the 
coordinate system have been verified to be “in position”, the coordinate-system “in-position” status bit is 
set.  After the in-position check, a dwell of the time specified by Isx82 is inserted before execution of the 
next programmed move is started. 

 

Range:   

0 .. 8,388,607 

 

Units:   

real-time interrupt periods 

 

Default: 

0 

Isx82 specifies the dwell time that is automatically inserted between programmed moves when blending 
is disabled.  This dwell time is inserted after programmed moves that are never blended (RAPID-mode 
moves, programmed homing-search moves), or after moves that can be blended, but for which blending 
has been disabled by the clearing of the coordinate system “continuous motion request” status/control bit 
(directly or from Isx92), or because the corner is sharper than the angles specified by Isx83 and Isx85.  (If 
the angle is sharper than that specified by Isx83 but not sharper than that specified by Isx85, blending will 
be disabled at the corner, but no dwell will be added.)  The units of this dwell are in real-time interrupt 
periods (I8+1 servo cycles), not milliseconds as in a directly programmed dwell. 

If Isx81 is 0, this dwell time is inserted immediately after the end of commanded execution of the 
previous move.  If Isx81 is greater than 0, this dwell time is inserted after all axes in the coordinate 
system have been verified to be “in position”.