Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 



 

I7mn2 = 3:   

Capture on (Index high AND Flag n high) 



 

I7mn2 = 4:   

Software control – triggered 



 

I7mn2 = 5:   

Capture on Index (CHCn) low 



 

I7mn2 = 6:   

Capture on Flag n high 



 

I7mn2 = 7:   

Capture on (Index low AND Flag n high) 



 

I7mn2 = 8:   

Software control – armed 



 

I7mn2 = 9:   

Capture on Index (CHCn) high 



 

I7mn2 = 10: 

Capture on Flag n low 



 

I7mn2 = 11: 

Capture on (Index high AND Flag n low) 



 

I7mn2 = 12: 

Software control – triggered 



 

I7mn2 = 13: 

Capture on Index (CHCn) low 



 

I7mn2 = 14: 

Capture on Flag n low 



 

I7mn2 = 15: 

Capture on (Index low AND Flag n low) 

Only flags and index inputs of the same channel number as the encoder may be used for hardware capture 
of that encoder’s position.  This means that to use the hardware capture feature for the homing search 
move, Ixx25 must use flags of the same channel number as the encoder that Ixx03 uses for position-loop 
feedback. 

The trigger is armed when the position capture register is read.  After this, as soon as the Servo IC 
hardware sees that the specified input lines change into the specified states, the trigger will occur -- it is 
edge-triggered, not level-triggered. 

Several of these values are redundant.  To do a software-controlled position 
capture, preset this parameter to 0 or 8; when the parameter is then changed to 4 or 
12, the capture is triggered (this is not of much practical use, but can be valuable 
for testing the capture function). 

Range:   

0 - 3  

Units:    

none 

Default:  

0 

I7mn3 determines which of the Flag inputs will be used for hardware position capture (if one is used) of 
the encoder counter of Channel n on PMAC-style Servo IC m.  I7mn2 determines whether a flag is used 
and which polarity of the flag will cause the trigger.  The possible values of I7mn3 and the flag each 
selects is: 



 

I7mn3 = 0: HMFLn (Home Flag n) 



 

I7mn3 = 1: -LIMn (Positive End Limit Flag n) 



 

I7mn3 = 2: +LIMn (Negative End Limit Flag n) 



 

I7mn3 = 3: FAULTn (Amplifier Fault Flag n) 

Typically, I7mn3 is set to 0 for homing search moves in order to use the home flag for the channel.  To 
capture on the -LIMn or +LIMn overtravel limit flags or the FAULTn amplifier fault flag, disable their 
normal functions with Ixx25 or use a channel n where none of the flags is used for the normal axis 
functions. 

The direction sense of the limit inputs is the opposite of what many people 
consider intuitive.  That is, the +LIMn input, when taken high (opened), stops 
commanded motion in the negative direction; the -LIMn input, when taken high, 
stops commanded motion in the positive direction.  It is important to confirm the 
direction sense of the limit inputs in actual operation.